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3.2四通阀控液压马达
应用：雷达天线的回转控制车辆行走的驱动控制等下面采用类似于四通阀控液压缸的线性化分析方法，建立和分析其动态特性。
3.2四通阀控液压马达
(4-57)(4-96)
(4-97)
AhpcArps，活塞下移pc由阀控制
4-104
(4-106)(4-108)
(4-109)
〔3－67〕(4-110)
(4-110)(4-67)(4-110)
(4-113)(4-113)(4-114)(4-115)
(4-115)(4-111)(4-112)(4-64)(4-84)(4-61)
在工作负载和工作行程相同的情况下，四通阀控制双出杆液压缸，要比三通阀控差动液压缸动态响应好，应用更加普遍。例如在车辆的液压助力转向系统中，多年前使用差动助力缸比较多，因为其结构简单。对动态特性的研究深入，今年来小型车辆已经普及采用双出杆液压缸，用四通阀控制。中型和重型车辆成对使用差动液压缸，实际为对称液压缸在工作，能得到好的动态响应性能。
液压马达变量泵泵控式电液速度控制系统原理图
泵控系统又称为容积控制系统
(4-116)(4-117)
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(4-121)
(4-122)(4-97)
但是，泵控液压马达是相当线性的元件，其增益和阻尼比都比较恒定，其特性更加容易预测，理论分析和实测结果比较接近，再者其效率比较高，所以泵控液压马达得到广泛的应用。
(4-59)(5-3)不考虑外干扰力FL时，开环传递函数为(5-4)
(5-3)(5-2)
(5-2)(5-4)
思考题1为什么喷嘴挡板阀式力反响两级伺服阀在稳态时，挡板在中位附近工作？这样有何好处？2滑阀流量饱和的含意是什么？它对阀的特性有何影响？在设计时如何限制？3教材p140，5
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