电机控制软件：CODESYS二次开发_（9）.CODESYS中的EtherCAT通信.docx

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CODESYS中的EtherCAT通信

1.EtherCAT通信简介

EtherCAT是一种实时以太网技术，广泛应用于工业自动化领域。它将传统的以太网通信的高带宽和低延迟特性与实时控制的需求相结合，使得在工业环境中实现高速、同步的通信成为可能。EtherCAT的通信机制基于主从架构，主站负责发送和接收数据，从站则负责处理这些数据并执行相应的控制任务。

在CODESYS中，EtherCAT通信的实现主要依赖于EtherCAT主站库（EtherCATMasterLibrary）和相关的配置工具。通过这些工具，开发者可以方便地配置和管理EtherCAT网络，实现与从站设备的通信。本节将详细介绍如何在CODESYS中设置和使用EtherCAT通信。

2.EtherCAT主站库的安装与配置

2.1安装EtherCAT主站库

在CODESYS中使用EtherCAT通信之前，首先需要安装EtherCAT主站库。以下是安装步骤：

打开CODESYS项目：启动CODESYS开发环境，打开您需要配置EtherCAT通信的项目。

添加库：在项目浏览器中右键点击“Libraries”，选择“AddLibrary”。

选择EtherCAT主站库：在弹出的库选择对话框中，找到并选择“EtherCATMasterLibrary”。

安装库：点击“Install”按钮，完成库的安装。

2.2配置EtherCAT主站

安装完EtherCAT主站库后，需要进行一些基本的配置，以确保主站能够正确地与从站设备通信。

添加主站对象：在项目浏览器中，右键点击“Objects”，选择“AddObject”，然后选择“EtherCATMaster”。

配置网络拓扑：在主站对象的属性中，配置网络拓扑。这包括从站设备的类型、数量和位置。

分配I/O地址：为每个从站设备分配I/O地址，确保数据能够正确地传输到相应的设备。

2.3配置从站设备

添加从站设备：在主站对象的属性中，选择“AddSlave”。

选择设备类型：选择您需要添加的从站设备类型，例如伺服驱动器、输入输出模块等。

配置设备参数：根据设备手册，配置从站设备的参数，例如设备的站号、PDO映射等。

2.4生成配置文件

导出配置：在主站对象的属性中，选择“ExportConfiguration”，导出配置文件。

导入配置：在实际的硬件设备中，导入生成的配置文件，确保硬件配置与软件配置一致。

2.5代码示例

以下是一个简单的代码示例，展示如何在CODESYS中配置和使用EtherCAT主站库：

//导入EtherCAT主站库

PROGRAMmain

VAR

ecMaster:ETHERCAT_MASTER;//主站对象

ecSlave1:ETHERCAT_SLAVE;//从站设备1

ecSlave2:ETHERCAT_SLAVE;//从站设备2

input1:INT;//从站1的输入数据

output1:INT;//从站1的输出数据

input2:INT;//从站2的输入数据

output2:INT;//从站2的输出数据

END_VAR

//初始化主站

ecMaster.Init();

//配置从站设备1

ecSlave1.StationNumber:=1;

ecSlave1.InputAddress:=100;

ecSlave1.OutputAddress:=200;

ecSlave1.PDOInit();

//配置从站设备2

ecSlave2.StationNumber:=2;

ecSlave2.InputAddress:=150;

ecSlave2.OutputAddress:=250;

ecSlave2.PDOInit();

//主循环

WHILETRUEDO

//读取从站1的输入数据

ecMaster.ReadPDO(ecSlave1.InputAddress,input1);

//写入从站1的输出数据

ecMaster.WritePDO(ecSlave1.OutputAddress,output1);

//读取从站2的输入数据

ecMaster.ReadPDO(ecSlave2.InputAddress,input2);

//写入从站2的输出数据

ecMaster.WritePDO(ecSlave2.OutputAddress,outp