智能网联汽车计算平台部署与测试 课件 学习任务1：消息发布与订阅.pptx

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学习任务1：消息发布与订阅

1.代码讲解

2.实际操作

3.视频演示;

1代码讲解

?python版本的节点发布与订阅由pub1.py和sub1.py实现。

?在pub1.py中首先新建一个名为pub1的节点。

ifname==main:

rospy.initnode(pub1)

test1()

rospy.spin()

pass;

?在函数test1中创建/test1主题，发布的是Twist类型的消息。随后新建一个Twist消息并设置好内容后发布。

deftest1():

whileTrue:

pub=rospy.Publisher(/test1,Twist,queuesize=10)

twist=Twist()

twist.linear.x=1.0

twist.angular.z=1.0

pub.publish(twist);

?在sub1.py中首先新建一个名为sub1的节点并订阅/test1主题。

ifname==main:

rospy.initnode(sub1)

rospy.Subscriber(/test1,Twist,test1)

rospy.spin()

pass

?随后在回调函数test1中打印消息。

deftest1(msg):

print(msg)

pass;

?C++版本的节点发布与订阅由pub2.cpp和sub2.cpp实现。

?在pub2.cpp中首先新建一个名为pub2的节点。创建/test2主题，发布的是Twist类型的消息。随后新建一个Twist消息并设置好内容后发布。

#includeros/ros.h

#includegeometry_msgs/Twist.h

intmain(intargc,char**argv)

{ros::init(argc,argv,pub2);

ros::NodeHandlenode;

geometry_msgs::Twistmsg;

ros::Publisherpub=node.advertisegeometry_msgs::Twist(/test2,10);

while(ros::ok())

{

ros::spinOnce();

msg.linear.x=1.0;

msg.angular.z=1.0;

pub.publish(msg);

}

return0;

};;

在sub2.cpp中首先新建一个名为sub2的节点并订阅/test2主题。在回调函数test2中打印消息。

intmain(intargc,char**argv)

{

ros::init(argc,argv,sub2);

ros::NodeHandlenode;

ros::Subscribersub=node.subscribe(/test2,1,test2);

while(ros::ok())

{

ros::spinOnce();

}

return0;

}

voidtest2(constgeometry_msgs::Twist::ConstPtrmsg)

{ROS_INFO(speed:%.2f,steer:%.2f,msg-linear.x,msg-angular.z);

};

2实际操作

?新建终端，输出roscore启动Master。;

cdaliyun_demo

sourcedevel/setup.bash

rosrunraceworldpub1.py

?打开终端，输入如下命令开启sub1。终端中可以看到输出。

cdaliyun_demo

sourcedevel/setup.bash

rosrunraceworldsub1.py;

?打开终端，输入如下命令开启sub2。终端中可以看到输出。

cdaliyun_demo

sourcedevel/setup.bash

rosrunraceworldsub2;

?打开终端，输入rostopiclist命令查看当前所有rostopic。可以找到我们代码中新建的/test1和/test2主题。;