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哈尔滨工业大学毕业设计（论文）
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摘要
由于智能电子产品集成蓝牙的普遍，利用蓝牙实现对小车的无线控制与其他的短距离无线技术，显示出一定的优越性。所研究的二轮自平衡电动小车是具有特殊智能功能的移动轮式机器人，其内部搭载的动力学系统具有多变量规划性、非线性、强耦合性、参数不确定性等各项特殊的属性；鉴于这一些特性，二轮自平衡电动小车是研究各种控制方法的一个理想平台。
本文通过对目前已开发商用的移动平衡电动小车机器人进行分析与研究，比较各个元器件电路后选取了适合的控制器、执行电机和传感器件。设计出了二轮自平衡小车的功能电路，同时还结合蓝牙通信模块，最终完成一个
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