智能网联汽车计算平台部署与测试 课件 学习任务2：键盘控制无人车.pptx

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学习任务2：键盘控制

1.代码讲解

2.实际操作

3.视频演示;

1代码讲解

?键盘控制程序使用的是raceworld1场景，由raceworld1.launch文件启动。找到/root/aliyun_demo/src/raceworld/launch文件夹中的raceworld1.launch文件并打开。

?在launch文件内加载了多个控制器，其中left_rear_wheel_velocity_controller,right_rear_wheel_velocity_controller,left_front_wheel_velocity_controller,right_front_wheel_velocity_controller,left_steering_hinge_position_controller和right_steering_hinge_position_controller接收ROS消息，分别控制了左右后轮速度，左右前轮速度和转向角度。

nodename=controller_managerpkg=controller_managertype=spawner;

?在加载控制器代码的下面，调用了一个名为servo_comannds1.py的代码文件。

nodepkg=raceworldtype=servo_commands1.pyname=servo_commandsoutput=screen

?打开/root/aliyun_demo/src/raceworld/scripts文件夹中的servo_comannds1.py文件我们可以看到，代码中新建了一个名为servo_comannds的节点，订阅并接收/deepracer1/ackermann_cmd_mux/output消息。

defservo_commands():

globalflag_move

rospy.init_node(servo_commands,anonymous=True)

rospy.Subscriber(/deepracer1/ackermann_cmd_mux/output,AckermannDriveStamped,set_thro

ttle_steer)

rospy.spin();

?在接收到AckermannDriveStamped类型消息后经过适当的转换，将速度和转向信息发布给之前所述六个控制器。

defset_throttle_steer(data):

globalflag_move

pub_vel_left_rear_wheel=rospy.Publisher(/deepracer1/left_rear_wheel_velocity_controller/command,Float64,queue_size=1)

pub_vel_right_rear_wheel=rospy.Publisher(/deepracer1/right_rear_wheel_velocity_controller/command,Float64,queue_size=1)

pub_vel_left_front_wheel=rospy.Publisher(/deepracer1/left_front_wheel_velocity_controller/command,Float64,queue_size=1)

pub_vel_right_front_wheel=rospy.Publisher(/deepracer1/right_front_wheel_velocity_controller/command,Float64,queue_size=1)

pub_pos_left_steering_hinge=rospy.Publisher(/deepracer1/left_steering_hinge_position_controller/command,Float64,queue_size=1)

pub_pos_right_steering_hinge=rospy.Publisher(/deepracer1/right_steering_hinge_position_controller/command,Float64,queue_size=1)

throttle=data.drive.speed*28

print(Throttle:,throttle)

steer=data.drive.steering_angle

print(Steer:,steer)

pub_vel