自动换钻头机械臂运动仿真和控制系统设计.docx

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2024-12-07 发布于广东
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自动换钻头机械臂运动仿真和控制系统设计.docx

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自动换钻头机械臂运动仿真和控制系统设计

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前言

目前，机械手臂越来越多的应用在工业生产中。其中以库卡为代表的工业机器人生产厂商，发展出了多关节串联应用在铣床上的工件加载与卸载，面包包装与堆垛，切割钢铁建材，传送平面玻璃，自动化铸造，串联铣床，激光切割等工作中。本设计针对自动可换钻头机械臂进行设计，完成手钻的功能并且也能够完成自动换钻头的操作。采用五自由度机械臂，蜗轮蜗杆作为关节传动机构，在换钻头部分运用棘轮机构和自紧式钻头夹来实现自动控制，利用Creo完成三维建模，验证机构是否能够按照要求进行动作还运用ADAMS建立虚拟样机，进行正运动学和逆运动学仿真。在日