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视觉和激光SLAM发展综述与展望

目录

一、内容描述................................................3

1.1研究背景.............................................3

1.2研究意义.............................................4

1.3文章结构.............................................5

二、SLAM基础理论............................................7

三、视觉SLAM技术............................................8

3.1视觉SLAM概述........................................10

3.1.1成像原理........................................12

3.1.2特征提取........................................13

3.2视觉SLAM系统架构....................................14

3.2.1轨迹估计........................................15

3.2.2地图构建........................................17

3.2.3后端优化........................................18

3.3视觉SLAM的关键算法..................................19

3.3.1直接法..........................................21

3.3.2特征点法........................................22

3.4视觉SLAM的应用案例..................................24

3.4.1自动驾驶........................................26

3.4.2增强现实........................................28

四、激光SLAM技术...........................................30

4.1激光SLAM概述........................................31

4.1.1激光雷达工作原理................................33

4.1.2数据处理流程....................................35

4.2激光SLAM系统架构....................................36

4.2.1点云配准........................................38

4.2.2环境建模........................................40

4.3激光SLAM的关键算法..................................41

4.4激光SLAM的应用案例..................................42

4.4.1机器人导航......................................44

4.4.2地下空间探测....................................46

五、视觉与激光融合SLAM.....................................47

5.1融合SLAM的概念......................................49

5.2融合方法............................................50

5.2.1多传感器数据融合................................52

5.2.2跨模态信息互补..................................53

5.3融合SLAM的优势..........