电机控制软件：CODESYS二次开发_（5）.CODESYS中的电机控制库函数.docx

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CODESYS中的电机控制库函数

引言

在工业自动化领域，电机控制是不可或缺的一部分。CODESYS（ControllerDevelopmentSystem）作为一个强大的工业自动化软件开发平台，提供了丰富的电机控制库函数，帮助开发者快速实现复杂电机控制任务。本节将详细介绍这些库函数的原理和应用场景，并通过具体示例演示如何在CODESYS中使用这些函数。

电机控制库函数概述

CODESYS的电机控制库函数主要用于实现电机的精确控制，包括速度控制、位置控制、力矩控制等。这些函数通常集成在PLCopen标准库中，支持多种电机类型，如步进电机、伺服电机、直流电机等。通过这些库函数，开发者可以轻松实现电机的启动、停止、加速、减速等操作，并且可以方便地进行故障诊断和状态监测。

常用的电机控制库函数

MC_MoveAbsolute：绝对位置控制

MC_MoveRelative：相对位置控制

MC_Home：归零操作

MC_SetVelocity：设置速度

MC_SetAcceleration：设置加速度

MC_SetDeceleration：设置减速度

MC_SetPosition：设置当前位置

MC_SetTorque：设置力矩

MC_Reset：复位电机

MC_GetState：获取电机状态

电机控制库函数的详细说明

1.MC_MoveAbsolute

原理：MC_MoveAbsolute函数用于控制电机移动到一个绝对位置。该函数通常用于需要精确定位的应用场景，如数控机床、自动化生产线等。

参数：

Axis：指定要控制的电机轴。

Position：目标绝对位置。

Velocity：移动速度。

Acceleration：加速度。

Deceleration：减速度。

ControlWord：控制字，用于指定运动控制的详细参数。

StatusWord：状态字，用于获取运动控制的状态。

示例：

假设我们需要控制一个伺服电机移动到绝对位置10000，速度为1000，加速度为500，减速度为500。

//定义电机轴

VAR

Axis:REFERENCETOMC_AXIS:=Axis_1;

END_VAR

//调用MC_MoveAbsolute函数

MC_MoveAbsolute(

Axis:=Axis,

Position:=10000,

Velocity:=1000,

Acceleration:=500,

Deceleration:=500,

ControlWord:=16#000F,//控制字，启用所有基本功能

StatusWord:=StatusWord//状态字，用于监控运动状态

);

//检查状态字

IF(StatusWordAND16#0001)=16#0001THEN

//电机正在移动

//可以在此处添加其他监控逻辑

END_IF;

2.MC_MoveRelative

原理：MC_MoveRelative函数用于控制电机移动一个相对位置。该函数适用于需要进行相对移动的操作，如机器人关节的旋转、传送带的移动等。

参数：

Axis：指定要控制的电机轴。

Distance：目标相对距离。

Velocity：移动速度。

Acceleration：加速度。

Deceleration：减速度。

ControlWord：控制字，用于指定运动控制的详细参数。

StatusWord：状态字，用于获取运动控制的状态。

示例：

假设我们需要控制一个伺服电机向前移动5000个单位，速度为1000，加速度为500，减速度为500。

//定义电机轴

VAR

Axis:REFERENCETOMC_AXIS:=Axis_1;

END_VAR

//调用MC_MoveRelative函数

MC_MoveRelative(

Axis:=Axis,

Distance:=5000,

Velocity:=1000,

Acceleration:=500,

Deceleration:=500,

ControlWord:=16#000F,//控制字，启用所有基本功能

StatusWord:=StatusWord//状态字，用于监控运动状态

);

//检查状态字

IF(StatusWordAND16#0001)=16#0001THEN

//电机正在移动