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《基于连杆欠驱动爬行机器人机理及攀爬稳定性研究》

一、引言

随着科技的进步，机器人技术已广泛应用于各种复杂环境中。其中，欠驱动爬行机器人因其结构简单、成本低廉、适应性强等优点，在攀爬作业中展现出巨大的应用潜力。本文以基于连杆欠驱动爬行机器人为研究对象，探讨其工作机理及攀爬稳定性问题，为相关领域的研发和应用提供理论支持。

二、连杆欠驱动爬行机器人机理

连杆欠驱动爬行机器人主要利用连杆机构的特性，通过较少驱动装置实现复杂运动。该类机器人通常具有结构紧凑、质量轻、易于维护等优点。在爬行过程中，连杆机构可实现弯曲、扭转等运动形式，从而帮助机器人完成攀爬任务。

2.1连杆机构设计

连杆机构是爬行机器人