智能网联汽车计算平台部署与测试 课件 第2章 ROS 系统.pptx

智能网联创新实验室无人驾驶系统

目录1ROS概述2ROS安装3ROS框架4ROS基本命令

目录1ROS概述2ROS安装3ROS框架4ROS基本命令

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Page. 5无人驾驶结构

Page. 6无人驾驶结构

Page. 7ROS概述200020132014201520162017斯坦福大学机器人软件系统框架2007 2010柳树车库WillowGarage发起

Page. 8ROS概述200020132014201520162017斯坦福大学机器人软件系统框架2007 2010柳树车库WillowGarage发起LTS

Page. 9ROS10年

Page.10ROS概述ROS（RobotOperatingSystem）是一个适用于机器人的中间件/类操作系统。虽然ROS的名字为“机器人操作系统”，但不是真正的操作系统，只是说它可以提供类似于操作系统的一些服务，比如底层通讯,分布式控制。对于机器人的相关功能，不使用ROS也能实现.但ROS使得机器人软件搭建的工作更方便，效率更高。

Page.11ROS概述+++

Page.12ROS概述+++分布式进程管理进程间通信Node节点

Page.13ROS概述+++仿真数据可视化图形界面数据记录

Page.14ROS概述+++控制规划视觉建图

Page.15ROS概述+++软件包管理文档教程

Page.16ROS概述ROSRepositories(50)Map:

Page.17ROS特点

目录1ROS概述2ROS安装3ROS框架4ROS基本命令

Page.19ROS安装1，配置Ubuntu系统打开软件中心，选择Edit，SoftWareSources，在UbuntuSoftWare一栏中选中restricteduniversemultiverse。2，配置sources.listsudosh-cechodeb/ros/ubuntu$(lsb_release-sc)main/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list‘3，安装keyssudoapt-keyadv--keyserverhkp://--recv-key0xB01FA116

Page.20ROS安装1，配置Ubuntu系统打开软件中心，选择Edit，SoftWareSources，在UbuntuSoftWare一栏中选中restricteduniversemultiverse。2，配置sources.listsudosh-cechodeb/ros/ubuntu$(lsb_release-sc)main/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list‘3，安装keyssudoapt-keyadv--keyserverhkp://--recv-key0xB01FA116

Page.21ROS安装4，安装ROS更新源$sudoapt-getupdate安装桌面完整版$sudoapt-getinstallros-kinetic-desktop-full桌面安装$sudoapt-getinstallros-kinetic-desktop5，初始化rosdeprosdep能够轻松的安装系统依赖项目$sudorosdepinit$rosdepupdate6，配置环境$echosource/opt/ros/kinetic/setup.bash~/.bashrc7，安装rosinstallrosinstall可以很容易的为ROS功能包下载source树$sudoapt-getinstallpython-rosinstall

Page.22ROS安装

Page.23ROS安装

目录1ROS概述2ROS安装3ROS框架4ROS基本命令

Page.25ROS框架

Page.26ROS框架

Page.27ROS框架在工作空间下用tree命令，显示文件结构

Page.28ROS框架

Page.29ROS框架

Page.30ROS框架

Page.31ROS框架

Page.32ROS框架文件系统级ROS文件系统级指的是可以在硬盘上查看的ROS源代码，包括以下几种形式：Message：消息的描述，定义ROS中发送的消息的数据结构，储存在mypackage_name/msg/message_type.msg下Service：服务的描述，定义ROS中需求和响应的数据结构，储存在mypackage_name/srv/service_t