FSD与Robotaxi，特斯拉商业帝国版图逐渐完善.docx

内容目录

FSD技术砌底，Robotaxi加速落地 4

特斯拉FSD发展历程：2019年步入全面自研 4

FSD技术解析：硬件-算法-数据形成完美闭环 6

硬件：坚持纯视觉方案，硬件更新至HW4.0 6

算法：由后融合向“端到端”演进 7

数据：打造数据训练闭环，建立超算Dojo 10

Robotaxi商业化前景广阔，带动产业链价值跃升 12

中美Robotaxi进程领先，收入空间超千亿 12

Robotaxi落地或将推动自动驾驶产业链升级 12

投资建议 13

风险提示 13

图表目录

图1：特斯拉自动驾驶发展历程 4

图2：FSD自动驾驶功能举例 4

图3：FSD历年迭代版本 5

图4：特斯拉FSD入华准备 6

图5：特斯拉历代硬件版本梳理 7

图6：HW3.0硬件配置 7

图7：神经网络架构HydraNet 8

图8：Tesla基于Transformer的BEVLayer的实现方案 9

图9：特斯拉引入占用网络 9

图10：端到端自动驾驶系统 10

图11：影子模式下数据流 11

图12：特斯拉数据闭环系统 11

图13：D1芯片参数 12

图14：Robotaxi产业链 13

FSD技术砌底，Robotaxi加速落地

特斯拉FSD发展历程：2019年步入全面自研

特斯拉自动驾驶的发展分为三个阶段。（1）2013-2016:基础建设期，这一阶段特斯拉使用mobileye的前装智能驾驶产品。（2）2016-2019:自研过渡期，特斯拉核心处理器使用英伟达产品，传感器配置已完善。（3）2019-至今:全面自研期，从底层硬件到上层软件做到全面自研。2019年4月，特斯拉发布了Hardware3.0系统。其中最大的亮点是特

斯拉采用了自研的FSD芯片。2024年8月，特斯拉为搭载旧款HW3计算机的车辆推出FSDv12.5更新；10月，特斯拉正式发布无人驾驶出租车CyberCab和无人驾驶货运车Robovan，预计26年投产。

图1：特斯拉自动驾驶发展历程

资料来源：汽车之心公众号、IT之家、

特斯拉的自动驾驶方案包括基础版自动驾驶功能（AP）、增强版自动驾驶功能（EAP）和完全自动驾驶能力（FSD），智能驾驶软件方案实现差异化配置。基本版自动驾驶功能包括主动巡航控制、自动辅助转向。增强版Autopilot自动辅助驾驶功能旨在进一步减少驾

驶员的工作量，并使变道或驻车等常见动作变得更轻松，功能包括：自动变道、自动辅助导航驾驶、自动泊车、召唤功能、智能召唤功能。完全自动驾驶功能还包括：交通信号灯和停车标志控制。

图2：FSD自动驾驶功能举例

资料来源：特斯拉官网，

特斯拉FSDV13版本即将推出，性能提升6倍。2021年7月特斯拉更新了公测用户期待

已久的FSDBeta9.0。2021年9月特斯拉推出了FSDBeta10的版本。2022年11月特斯拉开始向测试者推送FSDBetaV11版本。2023年11月FSDV12的推出实现全新的“端到端自动驾驶”。2024年4月FSDV12新版本首次去除了“Beta”测试版字样，替换成“Supervised”，意为“有监督”。2024年7月特斯拉推出FSDV12.5版本，同时根据特斯拉公布的必威体育精装版进展，24年9月，v12.5.2将继续采用HW3.0进行优化升级，包括干预接管里程性能提高3倍、智能召唤、高速公路端到端、眼球追踪（带上墨镜也可以）等功能的完善，同时FSD也将上线Cybertruck；10月，FSD实际智能召唤（受监督）、停车、倒车等功能更新，v13版本将在干预接管里程性能提高6倍；25Q1，特斯拉计划在中国和欧洲推出FSD功能，目前正在等待相关监管部门的批准。

图3：FSD历年迭代版本

资料来源：IT之家、董车会公众号、新浪财经、同花顺7x24快讯、研讯社公众号、科技每日推送公众号、

特斯拉FSD预计2025年第一季度进入中国市场。2024年9月5日，特斯拉官方账号“TeslaAI”在社交媒体上宣布，预计2025年第一季度在中国和欧洲推出FSD系统，但有待监管部门批准。特斯拉在中国出售的增强版自动辅助驾驶功能，智能化水平已落后中国智驾第

一梯队，但在引入FSD后，特斯拉可快速补齐其高阶智驾能力的缺失。中国车企的高阶智能驾驶功能，大多依赖激光雷达等多传感器方案，较高硬件成本导致其应用车型普遍为20万元以上。而特斯