工业机器人绪论.pptVIP

工业机器人;工业机器人写毛笔字;机器人行楷书法;工业机器人分类;汽车制造业车身制造;分料机器人;点胶机器人;工业机器人码垛;金属加工;压铸件搬运;工业机器人计算机模拟;第一章绪论

第二章工业机器人运动学

第三章工业机器人静力计算及动力学分析

第四章工业机器人机械系统设计

第五章工业机器人控制;第一章绪论;§1、工业机器人定义及其工作环境;

日本工业机器人协会〔JIRA〕的定义：“工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行器〔endeffector〕的，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。”

美国国家标准局〔NBS〕的定义：“机器人是一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置”。

国际标准化组织(ISO)的定义：“机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助于可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务。”;1〕机器人的动作机构具有类似与人或其它生物的某些器官的功能。

2〕是一种自动机械装置，可以在无人参与下〔独立性〕，自动完成多种操作或动作功能，即具有通用性。可以再编程，程序流程可变，即具有柔性(适应性〕。

3〕具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习。;1.1.2机器人的开展历史;1954年，美国人GeorgeC.Devol提出了第一个工业机器人方案并在1956年获得美国专利。

1961年，Unimation公司〔通用机械公司〕成立，生产和销售了第一台工业机器“Unimate”，即万能自动之意。;80年代，机器人在兴旺国家的工业中大量普及应用，如焊接、喷漆、搬运、装配。并向各个领域拓展，如航天、水下、排险、核工业等，机器人的感知技术得到相应的开展，产生第二代机器人。

90年代，机器人技术在兴旺国家应用更为广泛，如军用、医疗、效劳、娱乐等领域，并开始向智能型〔第三代〕机器人开展。

多种机器人：工业机器人、移动机器人、拟人机器人、特种机器人等，具有视觉、语音等功能，具有一定智能。

1998年：日本30万台，美国8万台，德国7万台;我国??器人技术开展现状;一汽“红旗”轿车机器人焊接线;1.1.3机器人的分类;〔2〕特种机器人;3按几何结构分类：利用机构特性分类。

串联机器人：各连杆为串联

并联机器人：各连杆为并联;作为一种虚构的机械出现在许多作品中，代替人们去完成某些工作。20世纪60年代出现了作为可实用机械的机器人。为了把这种机器人同虚构的机器人及玩具机器人加以区别，称其为工业机器人。;目前，机器人学的研究对象已不仅仅是工业机器人了。即便是实际存在的机器人，也很难把它定义为机器人，而且其定义也随着时代在变化。这里简单地把具有下述性质的机械看作是机器人：；

①代替人进行工作：机器人能像人那样使用工具和机械，因此，数控机床和汽车不是机器人。;

②有通用性：既可简单地变换所进行的作业，又能按照工作状况的变化相应地进行工作。一般的玩具机器人不能说有通用性。

③直接对外界作工作：不仅是像计算机那样进行计算，而且能依据计算结果对外界产生作用。;工业机器人最显著的特点有以下几个:

(1)可编程。生产自动化的进一步开展是柔性自动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程,因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用,是柔性制造系统〈FMS〉中的一个重要组成局部。

;(2)拟人化。工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等局部,在控制上有电脑。此外,智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。

(3)通用性。除了专门设计的专用的工业机器人外,一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。;〔4〕机电一体化。工业机器人技术涉及的学科相当广泛,但是归纳起来是机械学和微电子学的结合一机电一体化技术。

智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器,而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能,这些都和微电子技术的应用,特别是计算机技术的应用密切相关。

因此,机器人技术的开展必将带动其它技术的开展,机器人技术的开展和应用水平也可以从一个方面验证一个国家科学技术和工业技术的开展和水平。;二、工业机器人与环境交互;§2、机器人根本组成及技术参数;;;;〔2〕主