基于MEMS传感器和VLC定位融合的单粒子滤波导航装置和方法.pdf

（19）中华人民共和国国家知识产权局

（12）发明专利说明

书

（10）申请公布号

CN107246872B

（43）申请公布日2019.10.11

（21）申请号CN201710507321.4

（22）申请日2017.06.28

（71）申请人东南大学

地址210096江苏省南京市四牌楼2号

（72）发明人庄园;华鲁驰;戚隆宁

（74）专利代理机构南京苏高专利商标事务所(普通合伙)

代理人柏尚春

（51）Int.CI

权利要求说明书说明书幅图

（54）发明名称

基于MEMS传感器和VLC定位融合的单粒子滤波导航装置和方法

（57）摘要

本发明公开了一种基于MEMS传感器和

VLC定位融合的单粒子滤波导航装置和方法，包

括MEMS传感器、INS模块、VLC定位模块、PDR

定位模块和测姿定位单粒子滤波器模块；本发明

中基于INS惯导机械编排的误差方程作为融合滤

波器的系统方程，用于对粒子群的粒子进行更

新。观测方程包括VLC定位信息更新、PDR定位

信息更新和磁力计观测量更新，用于计算各个粒

子的权重。输出姿态信息给VLC定位模块和PDR

定位模块。本发明首次在VLC定位领域使用融合

测姿准确估计VLC接收器的姿态信息，解决VLC

定位容易受接收器姿态影响以及在光信号被遮挡

情况下定位不连续的问题，并消除姿态对VLC定

位的影响。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

2017-10-13公开公开

2017-10-13公开公开

2017-10-13公开公开

2017-11-10实质审查的生效实质审查的生效

2017-11-10实质审查的生效实质审查的生效

2019-10-11授权授权

权利要求说明书

基于MEMS传感器和VLC定位融合的单粒子滤波导航装置和方法的权利要求说明书内容是

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说明书

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