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（19）中华人民共和国国家知识产权局
（12）发明专利申请
（10）申请公布号
CN103900567A
（43）申请公布日2014.07.02
（21）申请号CN201410083235.1
（22）申请日2014.03.08
（71）申请人哈尔滨工程大学
地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产
权办公室
（72）发明人奔粤阳;杨晓龙;阮双双;夏健钟;李敬春;赵维珩;刘适;李明宇;尹冬寒;杨祥龙
（74）专利代理机构
代理人
（51）Int.CI
权利要求说明书说明书幅图
（54）发明名称
一种基于贝叶斯递推滤波的重力辅助捷联惯性导航方法
（57）摘要
本发明提供的是一种基于贝叶斯递推滤波
的重力辅助捷联惯性导航方法。在捷联惯性导航
系统中，在不加修正的条件下，捷联惯性导航系
统解算的经度误差随着时间发散。为了抑制系统
误差的发散，且不破坏捷联惯性导航系统隐蔽性
的前提下，本发明提出了一种基于贝叶斯递推滤
波的重力辅助捷联惯性导航方法。在获得量测信
息后，将状态变量的先验概率密度，利用贝叶斯
定律求取状态变量的后验概率密度，从而获得状
态变量的全局最优解。在获得状态变量全局最优
解之后，利用其对捷联惯性导航系统的位置误差
进行修正，从而达到提高系统定位精度的目的。
法律状态
法律状态公告日法律状态信息法律状态
2014-07-02公开公开
2014-07-30实质审查的生效实质审查的生效
2017-01-25授权授权
权利要求说明书
一种基于贝叶斯递推滤波的重力辅助捷联惯性导航方法的权利要求说明书内容是请下载后查
看
说明书
一种基于贝叶斯递推滤波的重力辅助捷联惯性导航方法的说明书内容是请下载后查看
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