微电脑鼠全数字伺服控制系统.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN102866707A

(43)申请公布日2013.01.09

(21)申请号CN201210354154.1

(22)申请日2012.09.21

(71)申请人苏州工业园区职业技术学院

地址215021江苏省苏州市工业园区若水路1号

(72)发明人张好明王应海史小波

(74)专利代理机构苏州广正知识产权代理有限公司

代理人刘述生

(51)Int.CI

G05D1/02

G05B19/042

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

微电脑鼠全数字伺服控制系统

(57)摘要

本发明公开了一种微电脑鼠全数字

伺服控制系统，包括单片机、第一LM629

芯片、第二LM629芯片、第一电机驱动

器、第二电机驱动器、第一电机、第二电

机，所述的单片机分别与第一LM629芯片

和第二LM629芯片通讯，所述的第一

LM629芯片发出控制信号至第一电机驱动

器，所述的第二LM629芯片发出控制信号

至第二电机驱动器，由所述的第一电机驱

动器控制第一电机，所述的第二电机驱动

器控制第二电机。本发明在形成基于单片

机+LM629的双核处理器，把单片机从繁

重的工作量中解脱出来，抗干扰能力大大

增强。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

权利要求说明书

1.一种微电脑鼠全数字伺服控制系统,其特征在于,包括单片机、第一LM629芯片、

第二LM629芯片、第一电机驱动器、第二电机驱动器、第一电机、第二电机,所述

的单片机分别与第一LM629芯片和第二LM629芯片通讯,所述的第一LM629芯片

发出控制信号至第一电机驱动器,所述的第二LM629芯片发出控制信号至第二电机

驱动器,由所述的第一电机驱动器控制第一电机,所述的第二电机驱动器控制第二电

机。

2.根据权利要求1所述的微电脑鼠全数字伺服控制系统,其特征在于,所述的第一

LM629芯片和第一电机之间还连接有第一编码器,所述的第二LM629芯片和第二电

机之间还连接有第二编码器。

3.根据权利要求1所述的微电脑鼠全数字伺服控制系统,其特征在于,所述的第一

LM629芯片和第二LM629芯片内部还包括运动梯形图发生器,所述的运动梯形图发

生器用于生成速度运动梯形图,其包含的面积就是微电脑鼠两个马达要运行的距离。

4.根据权利要求1所述的微电脑鼠全数字伺服控制系统,其特征在于,所述的第一

LM629芯片和第二LM629芯片内部还包括电机位置解码器,所述的电机位置解码器

用于解读微电脑鼠的位置数据。

5.根据权利要求1所述的微电脑鼠全数字伺服控制系统,其特征在于,所述的第一

LM629芯片和第二LM629芯片内部还包括闭环PID调节器,所述的闭环PID调节

器用于调节微电脑鼠的驱动功率。

6.根据权利要求1所述的微电脑鼠全数字伺服控制系统,其特征在于,所述的第一电

机和第二电机上还安装有光码盘,所述的光码盘用于输出微电脑鼠的位置信号。

7.根据权利要求1所述的微电脑鼠全数字伺服控制系统,其特征在于,所述的单片机

还与传感器通讯,所述的传感器用于判断周围的环境并送给单片机,由单片机把这些

环境参数转化为微电脑鼠左右轮要运行的距离、速度和加速度。

8.根据权利要求7所述的微电脑鼠全数字伺服控制系统,其特征在于,所述的传感器

包括前方蔽障传感器、侧面蔽障传感器和电压传感器。

9.根据权利要求1所述的微电脑鼠全数字伺服控制系统,其特征在于,所述的单片机

为工业级的C8051F120。

说明书

p技术领域

本发明是有关于微型机器人的技术领域,且特别是有关于微电脑鼠全数字伺服控制

系统。

背景技术