- 1、本文档共13页,可阅读全部内容。
- 2、有哪些信誉好的足球投注网站(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利说明书
(10)申请公布号CN106767752A
(43)申请公布日2017.05.31
(21)申请号CN201611062735.2
(22)申请日2016.11.25
(71)申请人北京航空航天大学
地址100191北京市海淀区学院路37号
(72)发明人郭雷牛奔杨健王纲
(74)专利代理机构北京科迪生专利代理有限责任公司
代理人杨学明
(51)Int.CI
G01C21/00
G01C21/02
权利要求说明书说明书幅图
(54)发明名称
一种基于偏振信息的组合导航方法
(57)摘要
本发明涉及一种基于偏振信息的组
合导航方法,首先,依据载体的位置以及
时刻查询天文年历得到太阳位置信息;其
次,利用偏振传感器测量得到偏振信息,
利用光流传感器测量载体速度信息;再
次,基于偏振与光流,建立滤波量测模
型;最后,利用卡尔曼滤波器对导航误差
信息进行估计;该方法建立了基于单偏振
传感器的线性量测模型,模型简单,滤波
计算量小,精度高,适用于载体较长时期
的自主导航。
法律状态
法律状态公告日法律状态信息法律状态
权利要求说明书
1.一种基于偏振信息的组合导航方法,其特征在于,实现步骤如下:
(1)根据当前推算的载体位置与时间信息查询天文年历得到太阳矢量在地理坐标系
即n系下的方位角Image和高度角Image得到地理坐标系下单位太阳矢量
sSupn/Sup;
(2)利用偏振传感器测量偏振信息,利用光流传感器测量速度信息;其中偏振传感器与
光流传感器各自的模块坐标系均与载体坐标系即b系重合,偏振传感器测量得到偏
振方位角Image载体坐标系下偏振矢量pSupb/Sup为:
Image/Image
光流传感器测量得到载体在载体坐标系X轴、Y轴的速度信息vSubx/Sub、
vSuby/Sub,载体坐标系下速度矢量vSupb/Sup为
vSupb/Sup=[vSubx/Suby/SubT/Sup;
(3)基于偏振量测模型与光流量测模型,建立滤波量测模型;
(4)利用卡尔曼滤波估计导航误差信息,其中k时刻导航误差信息xSubk/Sub估
计为:
xSubk/Sub=xSubk,k-1/Sub+K(zSubk/Sub-HSubk/SubxSubk,k-
1/Sub)
其中,xSubk,k-1/Sub表示卡尔曼滤波预测值,K表示卡尔曼滤波增益。
2.根据权利要求1所述的基于偏振信息的组合导航方法,其特征在于:所述步骤(1)中,
太阳矢量的高度角Image与方位角Image由位置与时间信息确定,可通过查询天
文年历得到,从而得到地理坐标系即n系下单位太阳矢量sSupn/Sup为:
MathMathTextmrowmsupmis/mimin/mi/msupmo=/mo
msupmfencedmtablemtrmtdmrowmicos/mimimsubsupmi
H/mimis/mimin/mi/msubsupmicos/mimimsubsupmiA/
mimis/mimin/mi/msubsup/mrow/mtdmtdmrowmicos/mi
mimsubsupmiH/mimis/mimin/mi/msubsupmisin/mimi
msubsupmiA/mimis/mimin/mi/msubsup/mrow/mtdmtd
mrowmisin/mimimsubsupmiH/mimis/mimin/mi/msubsu
p/mrow/mtd/mtr/mtable/mfencedmiT/mi/msupmo./mo/mr
ow/math/Math
3.根据权利要求1所述的基于偏振信息的组合导航方法,其特征在于:所述步骤(3)中
滤波量测模型的建立步骤如下:
首先,建立偏振量测模型:根据瑞利散射模型,太阳矢
您可能关注的文档
最近下载
- 富士精工电梯NICE3000电气图4.5版.pdf
- 医药生物行业精神类药物深度报告:赛道再掀热潮,新机制带来破局.pdf VIP
- ASUS华硕主板AMD平台ROG STRIX B650E-E GAMING WIFI 简体中文版使用手册.pdf
- 2024年下半年形势与政策专题测验1-5参考答案.pdf VIP
- 新目标(第二版)视听说B3 Practice Test 2测试试卷答案.pdf
- 酒店安保年终总结PPT.pptx VIP
- 器械相关性压力性损伤预防实践指南解读PPT课件(完整版).pptx
- 《观赏植物》期末复习备考题库资料(重点300题).pdf
- 《分析化学》武汉大学编(第5版)(下册)复习梳理笔记.pdf VIP
- 光伏发电工程概算定额,NB_T32035-2016.docx
文档评论(0)