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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利说明书
(10)申请公布号CN114485651A
(43)申请公布日2022.05.13
(21)申请号CN202210137403.5
(22)申请日2022.02.15
(71)申请人上海海事大学
地址201306上海市浦东新区临港新城海港大道1550号
(72)发明人刘卫黄华胡媛谢宗轩王胜正
(74)专利代理机构
代理人
(51)Int.CI
G01C21/16
G01C21/20
G01S19/47
权利要求说明书说明书幅图
(54)发明名称
FLS与UKF相结合的组合导航方
法、装置、存储介质及设备
(57)摘要
本发明提供一种FLS与UKF相结
合的组合导航方法、装置、存储介质及设
备。获取全球导航卫星系统估计的接收机
的位置、速度和时间，以及捷联惯性导航
系统推算的载体的位置、速度和姿态，利
用无迹卡尔曼滤波算法对当前K‑1时刻的
状态量进行前向滤波，利用固定滞后平滑
算法根据K时刻的前向滤波结果进行反向
滤波；将K‑1时刻的反向状态估计、均方
误差与K时刻的前向状态估计、均方误差
进行信息融合处理，得到K时刻的状态估
计和均方误差；将融合处理后的K时刻的
状态估计的位置误差和速度误差反馈给捷
联惯性导航系统，修正捷联惯性导航系统
推算的载体的位置、速度，提高了
GPS/INS组合导航系统在动态运动条件下
的性能，提高水平定位和速度精度，平滑
轨迹。
法律状态
法律状态公告日法律状态信息法律状态
实质审查的生效IPC(主分
类):G01C21/16专利申请
2022-05-31实质审查的生效
号:2022101374035申请
日
2022-05-13公开发明专利申请公布
2023-09-19授权发明专利权授予
权利要求说明书
【FLS与UKF相结合的组合导航方法、装置、存储介质及设备】的权利说明书内
容是请下载后查看
说明书
【FLS与UKF相结合的组合导航方法、装置、存储介质及设备】的说明书内容
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