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【ucos-III教程】第11章uCOS-III内核函数分析（中）

特别说明：

1.本教程是安富莱电⼦原创。

2.安富莱STM32F407开发板资料已经全部开源，开源地址：地址链接

3.当前共配套300多个实例，4套⽤户⼿册。

第11章uCOS-III内核函数分析（中）

本期教程开始分析µCOS-III的内核函数，源码的分析采⽤先对源码进⾏注释，然后讲解函数实现的功能和相关的原理分析，最后是举⼀个

例⼦（如果这个函数是供外部函数调⽤的）。内核函数很重要，是学习任务管理，任务间通信机制的基础。希望初学的同学认真学习，这部分

应该算是µCOS-III的核⼼代码。

11.1系统配置⽂件

11.2源码⽂件

11.3µCOS-III初始化

11.4µCOS-III启动

11.5获取系统版本

11.6空闲任务

11.7临界段

11.8安全关键IEC61508

11.9任务切换

11.10调度锁

11.11Round-Robin调度

11.12总结

11.6空闲任务

⼏乎所有的⼩型RTOS中都会有⼀个空闲任务，空闲任务应该属于系统任务，是必须要执⾏的，⽤户程序不能将其关闭。

不光⼩型系统中有空闲任务，⼤型的系统⾥⾯也有的，⽐如XP，下⾯的截图就是XP中的空闲进程。

空闲任务主要有以下⼏个作⽤：

l我们不能让系统⼀直在执⾏各个应⽤任务，这样的话系统利⽤率就是100%，系统就会⼀直的超负荷运⾏，所以空闲任务很

有必要。

l为了更好的实现低功耗，空闲任务也很有必要，我们可以在空闲任务中实现睡眠，待机等低功耗措施。

11.6.1创建空闲任务OS_IdleTaskInit()

voidOS_IdleTaskInit(OS_ERR*p_err)

{

#ifdefOS_SAFETY_CRITICAL

if(p_err==(OS_ERR*)0){

OS_SAFETY_CRITICAL_EXCEPTION();

return;

}

#endif

OSIdleTaskCtr=(OS_IDLE_CTR)0;

OSTaskCreate((OS_TCB*)OSIdleTaskTCB,

(CPU_CHAR*)((void*)uC/OS-IIIIdleTask),

(OS_TASK_PTR)OS_IdleTask,

(void*)0,

(OS_PRIO)(OS_CFG_PRIO_MAX-1u),

(CPU_STK*)OSCfg_IdleTaskStkBasePtr,

(CPU_STK_SIZE)OSCfg_IdleTaskStkLimit,

(CPU_STK_SIZE)OSCfg_IdleTaskStkSize,

(OS_MSG_QTY)0u,

(OS_TICK)0u,

(void*)0,

(OS_OPT)(OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR|OS_OPT_TASK_NO_TLS),

(OS_ERR*)p_err);

}

关于任务的创建，本期教程暂时还不做介绍。

11.6.2空闲任务OS_IdleTask()

voidOS_IdleTask(void*p_arg)

{

CPU_SR_ALLOC();（1）

（2）

p_arg=p_arg;

while(DEF_ON){（3）

CPU_CRITI