《移动机器人路径规划及轨迹跟踪相关算法研究》.docx

《移动机器人路径规划及轨迹跟踪相关算法研究》

一、引言

移动机器人在众多领域有着广泛的应用，如物流、农业、军事和公共服务等。而其性能的关键之一便是路径规划和轨迹跟踪。本篇论文旨在深入探讨移动机器人的路径规划及轨迹跟踪相关算法的研究现状及进展。

二、移动机器人路径规划算法研究

路径规划是移动机器人实现自动导航的关键技术，其主要任务是根据机器人的当前位置和目标位置，在环境地图中规划出一条无碰撞、效率最高的路径。主要的路径规划算法包括：基于几何法的路径规划、基于采样法的路径规划和基于优化算法的路径规划。

1.基于几何法的路径规划

基于几何法的路径规划算法利用几何信息描述机器人和环境的几何特性，从而