一种基于机器视觉的智能机器人除尘系统与方法 .pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN113902799A

(43)申请公布日2022.01.07

(21)申请号CN202110204255.X

(22)申请日2021.02.24

(71)申请人中铁第四勘察设计院集团有限公司

地址430063湖北省武汉市杨园和平大道745号

(72)发明人葛红代刚李文胜周小斌史明红廖永亮刘奥邱海波王俊王德威叶冠宏李

亚强喻岚

(74)专利代理机构42224武汉东喻专利代理事务所(普通合伙)

代理人宋敏

(51)Int.CI

G06T7/73

G06T7/269

G06T7/277

G06T7/246

G06T7/13

G06T7/168

G06T17/00

G06T1/00

B60S3/00

B60S3/04

B25J11/00

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种基于机器视觉的智能机器人除

尘系统与方法

(57)摘要

本发明公开了一种基于机器视觉的

智能机器人除尘系统，对轨道交通车辆的

车底除尘，包括行走于检修地沟中的除尘

小车，两侧的风帘装置；除尘小车上载

有：前端图像获取机械臂，其上搭载有线

阵相机和全景扫描单元，作为车底图像拍

摄的采集机构；后端吹扫机械臂，其上搭

载有吹扫喷头；固定喷嘴，用于车底大范

围吹扫；吸尘装置，在吹扫的同时进行同

步吸尘。本系统能够对车底进行有效的吹

扫清洁，针对车辆底部结构死角，定点吹

扫，提高清洁效果，且在每个吹扫工位形

成相对封闭空间，达到较好的吸尘效果，

防止吹扫作业产生灰尘扩散，改善吹扫库

内作业环境。利用智能机器人取代传统的

人工作业，可有效提高作业效率和质量，

降低人工劳动强度。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

2022-01-25实质审查的生效实质审查的生效

2022-01-07公开公开

权利要求说明书

1.一种基于机器视觉的智能机器人除尘系统,其特征在于:对轨道交通车辆(2)的车底

除尘,包括行走于轨道交通车辆检修库内的检修地沟中的除尘小车(1),设置在轨道立

柱两侧的风帘装置(3)、与除尘小车(1)形成密闭吹扫空间;

所述除尘小车上载有:

前端图像获取机械臂(5),其上搭载有线阵相机和全景扫描单元,作为车底图像拍摄的

采集机构;

后端吹扫机械臂(8),其上搭载有吹扫喷头;

固定喷嘴(6),其吹扫范围相较所述吹扫喷头更大;

吸尘装置(7),在吹扫的同时进行同步吸尘。

2.一种如权利要求1所述的基于机器视觉的智能机器人除尘系统的除尘方法,其特征

在于,包括如下步骤:

S1、控制除尘小车(1)在检修地沟内运动;

S2、对除尘小车(1)进行准确定位,使其运动至初始指定位置;

S3、运行至初始指定位置后,除尘小车(1)上的前端图像获取机械臂(5),利用搭载的线

阵相机和全景扫描单元,获取车底图像信息,并将图像信息进行上传和图像处理;

S4、固定喷嘴(6)根据接收到的作业指令,对车底进行大范围吹扫;

S5、后端吹扫机械臂(8)根据机器视觉获得的关键零部件位置信息与三维轮廓信息,

规划运动轨迹,调整吹扫喷头的吹扫位置与角度,针对车辆底部结构死角与重点集尘

区域,定点吹扫,提高清洁效果;