一种基于交通灯的车辆速度决策系统与方法 .pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN109360438A

(43)申请公布日2019.02.19

(21)申请号CN201811441434.X

(22)申请日2018.11.29

(71)申请人驭势科技(北京)有限公司

地址102402北京市房山区弘安路85号2号楼401室

(72)发明人靳清元周小成赵世杰

(74)专利代理机构北京市一法律师事务所

代理人刘荣娟

(51)Int.CI

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种基于交通灯的车辆速度决策系

统与方法

(57)摘要

本发明公开了一种基于交通灯的车

辆速度决策系统和方法，系统包括：感知

模块、动态决策模块和控制模块。在工作

状态下，所述感知模块采集车辆前方道路

的行车信息和交通信号信息，所述行车信

息和交通信号信息至少包括：车辆的实时

速度、车辆与目标的距离、交通灯的颜色

和最高限速的一个或多个；所述动态决策

模块接收所述行车信息和交通信号信息，

并根据所述行车信息和交通信号信息生成

行车决策信息；所述控制模块接收所述行

车决策信息，并根据所述行车决策信息控

制所述车辆执行对应的行驶指令。本发明

的系统和方法根据路口的交通灯状态，为

车辆通过路口还是路口前停车以及车辆的

速度提供合理决策。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

2019-03-15实质审查的生效实质审查的生效

2019-02-19公开公开

2022-02-15授权发明专利权授予

权利要求说明书

1.一种基于交通灯的车辆速度决策系统,其特征在于:包括:

感知模块,在工作状态下,所述感知模块采集车辆前方道路的行车信息和交通信号信

息,所述行车信息和交通信号信息至少包括:车辆的实时速度、车辆与目标的距离、

交通灯的颜色和最高限速;

动态决策模块,在工作状态下,所述动态决策模块接收所述行车信息和交通信号信息,

并根据所述行车信息和交通信号信息生成行车决策信息;

控制模块,在工作状态下,所述控制模块接收所述行车决策信息,并根据所述行车决策

信息控制所述车辆执行对应的行驶指令。

2.根据权利要求1所述的基于交通灯的车辆速度决策系统,其特征在于:所述感知模

块包括:视觉传感器、距离传感器、速度传感器、加速度传感器、定位单元中的至

少一个,在工作状态下:

所述视觉传感器识别交通灯的颜色、交通标志线、标示牌和其他车辆中的至少一个,

并将其识别的视觉信息传送至所述动态决策模块;

所述距离传感器测量所述车辆与目标的距离,并将其测量信息传送给所述动态决策

模块;

所述速度传感器测量所述车辆的实时速度,并将其测量信息传送给所述动态决策模

块;

所述加速度传感器测量所述车辆的实时加速度,并将其测量信息传送给所述动态决

策模块;

所述定位单元定位所述车辆,并将其定位信息传送给所述动态决策模块。

3.根据权利要求2所述的基于交通灯的车辆速度决策系统,其特征在于:所述目标至

少包括路口停车线、所述车辆周围的其他车辆。

4.根据权利要求1所述的基于交通灯的车辆速度决策系统,其特征在于:所述动态决

策模块按照预设时刻生成对应的行车决策信息。

5.根据权利要求1所述的基于交通灯的车辆速度决策系统,其特征在于:所述预设时

刻至少包括:

所述车辆与目标的距离达到至少一个预设距离值时所对应的时刻;或

与上述时刻间隔至少一个预设时间段时所对应的时刻。

6.根据权利要求1所述的基于交通灯的车辆速度决策系统,其特征在于:

若所述感知模块识别交通灯为绿色时,所述动态决策模块生成的行车决