机器人机构学基础 部分习题及答案（于靖军 ）.pdfVIP

机器人机构老基砒

部分习题解答

第1章

绪论

1-1制作一个年表，记录工业机器人发展的主要事件。

1-2制作一个年表，记录并联机器人发展的主要事件。

1-3查阅文献，试回答连续体机器人与软体机器人有何区别。

答：连续体机器人是一种新型仿生机器人，它模仿自然界中象鼻、章鱼臂等动物器官的运动机理，自身不存

在运动关节,但能依靠连续柔性变形来实现运动和抓取操作。由于连续体机器人可在任意部位产生柔性变形,

所以具有很强的避障能力，能够更好地适应非结构环境、更牢靠地抓取各种不规则形状的物体。因此它是对

传统关节式机器人的补充,具有潜在的应用价值。

摘自：谢世鹏，倪风雷，王海荣,金明河.连续体机器人形状检测方法综述［J］.机械与电子,2015,(08):68-71.

软体机器人是机器人领域的一个热点，并被学术界视为一种最可能成为新一代机器人的发展方向，甚

至在工业领域的应用和对社会革命的影响都非常广泛。软体仿生机器人通常山软体材料制作，与环境交互

时，相比刚性机器人拥有更好的柔顺性和适应性。学者们正在进行相关的的研究，意在从根本上解决了机

械手与人和环境相互作用的问题，为解决复杂环境适应性差、灵活性差等提供了新的思路和方向。

摘自：褚凯梅，赵虎，冯凯，吴杰，朱银龙.软体仿生机器人研究现状口］.林业机械与木工设

备,2021,49(11):4-10+16.D0I:10.13279/j.cnki.fmwe.2021.0143.

查阅文献，试给出在机器人机构创新方面做出重要贡献的10个重要人物。

1-5查阅文献，试给出在机器人机构学理论方面做出重要贡献的10个重要人物.

1-6查阅文献，试给出目前能代表机器人水平的10个机器人产品。

1-7查阅文献，试给出目前能代表机器人机构学研究水平的10个实验室名称。

略

1-8”机器人三原则”由谁提出，具体内容如何表述？

答：该原则最早在阿西夫的《我，机器人》中提出，阿西夫为这本书新写了《引言》，而《引言》的小

标题就是《机器人学的三大法则》，把“机器人学三大法则”放在了最突出、最醒目的地位。而三大法则之

间的互相约束，为后世的创作有一•定的指导意义。

三大法则具体表述如下：

•机器人不能伤害人类，也不能在人类受到伤害时袖手旁观：

•机器人必须服从人类命令，除非这些命令与第一条原则相冲突：

•在不违背第一、.•条原则的前提下，机器人必须保护自己免受伤害。

第2章

数学知识

2-1证明所有经过坐标原点0的线矢量必然满足©=Q=代=0°

2-2计算经过点n(l,1,0)和点n(-1,1,2)的直线的Plucker坐标，并正则化该线矢量。

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2-3计算经过点r(l,|.0)且直线轴线的方向余弦为(-1,1,2)的直线Pliicker坐标，并正则化该线矢量。

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