一种运动模拟器控制系统.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN110579960A

(43)申请公布日2019.12.17

(21)申请号CN201910956180.3

(22)申请日2019.10.10

(71)申请人扬州恒山宏业科技发展有限公司

地址225100江苏省扬州市邗江区高薪技术产业开发区开发西路217号1407

(72)发明人樊坚

(74)专利代理机构常州市夏成专利事务所(普通合伙)

代理人王敏

(51)Int.CI

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种运动模拟器控制系统

(57)摘要

本发明涉及一种运动模拟器控制系

统，所述系统包括：工业计算机、与所述

工业计算机连接的下位机以及与所述下位

机连接的运动模拟器，所述工业计算机用

于向所述下位机发送用户的操控指令；所

述下位机用于基于所述操控指令，控制所

述运动模拟器执行所述操控指令；其中，

所述下位机包括基于数字信号处理的运动

控制卡；由此利用所述运动控制卡结合所

述工业计算机的基础上实现对运动模拟器

的控制，以使运动模拟器控制系统的可靠

性和适用性显著提高。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

发明专利申请公布后的驳回

IPC(主分类):G05B11/42专利申发明专利申请公布后

2022-11-04

请号:2019109561803申请公布的驳回

日

权利要求说明书

1.一种运动模拟器控制系统,其特征在于,包括:

工业计算机、与所述工业计算机连接的下位机以及与所述下位机连接的运动模拟器,

所述工业计算机用于向所述下位机发送用户的操控指令;

所述下位机用于基于所述操控指令,控制所述运动模拟器执行所述操控指令;

其中,所述下位机包括基于数字信号处理的运动控制卡;以使利用所述运动控制卡结

合所述工业计算机的基础上实现对运动模拟器的控制。

2.根据权利要求1所述的运动模拟器控制系统,其特征在于,所述运动控制卡为型号

为PMAC2A-PC104的多轴运动控制卡,所述多轴运动控制器卡通过总线与所述工

业计算机连接。

3.根据权利要求1所述的运动模拟器控制系统,其特征在于,所述运动模拟器包括伺

服驱动单元,所述伺服驱动单元包括光电编码器、伺服驱动器和电机,

所述光电编码器用于组成位置环,

所述伺服驱动器用于组成速度环,

所述电机用于组成电流环。

4.根据权利要求3所述的运动模拟器控制系统,其特征在于,所述伺服驱动单元采用

模糊PID控制算法,所述模糊PID控制算法用于对所述下位机发送给所述伺服驱动

单元的PID参数进行实时修正。

5.根据权利要求4所述的运动模拟器控制系统,其特征在于,所述伺服驱动单元包括:

获取模块,用于获取所述下位机发送给所述伺服驱动单元的PID参数;

处理模块,用于对获取到的PID参数进行模糊处理,得到模糊处理后的PID参数。

6.根据权利要求5所述的运动模拟器控制系统,其特征在于,所述模糊处理包括模糊

化处理、模糊推理处理、去模糊化处理。

7.根据权利要求5所述的运动模拟器控制系统,其特征在于,所述PID参数包括比例

项、积分项和微分项。

8.根据权利要求3所述的运动模拟器控制系统,其特征在于,所述伺服驱动单元为全

数字交流伺服驱动单元。

9.根据权利要求1所述的运动模拟器控制系统,其特征在于,所述工业计算机、下位

机中的软件设计为模块化设计。

说明书

p技术领域

本发明涉及智能控制领域,尤其涉及一种运动模拟