汽车制造物流技术 任务15 生产智能物流设备AGV及关键技术.ppt

专注激光SLAM技术：斯坦德机器人：CEO王永锟2020年“国家高新技术企业”2020年“德国红点设计奖”2019年“胡润Under30s创业领袖”我国智能制造转型升级的急先锋2016年由哈尔滨工业大学毕业生王永锟等成立专注的力量大到不可想象，不积跬步无以至千里4、主流AGV的驱动技术4.1单驱动用于三轮车型：一个驱动兼转向轮，两个固定从动轮（分布在车体轴线的两边）。这种车型可以前进、后退、左右转弯（转角小于90°）。因三轮结构的抓地性好，对地表面要求一般，适用于广泛的环境和场合。4.2差速驱动常见有三轮和四轮两种车型：两个固定驱动轮（分布在车体轴线的两边），一个（三轮车型）或两个（四轮车型）从动自由轮，转弯靠两个驱动轮之间的速度差实现。这种车型可以前进、后退、左右转弯（转角大于90°）、原地自旋，转弯的适应性比单驱动强。若是三轮车型，对地表面的适用性和单驱动类似。若是四轮车型，因容易造成其中某一个轮悬空而影响导航，故对地表面平整度要求苛刻，适用范围受到一定限制。4.3双舵轮驱动双舵轮驱动属于全方位驱动转向系统，两个车轮都既装有驱动电机又装有转向电机及其动力传动装置，此车轮被称为可操舵驱动轮，如上图所示，它兼有方位驱动和回转驱动，两轮与车架通过承重回转支承（可以是承重轴承）活连接，其他车轮为随动轮，起承重作用。市场上合装AGV上大多采用该结构形式。4.4双差速驱动双差速驱动转向结构属于全方位驱动转向系统，也就是有两组差速驱动转向装置，每组通过承重回转支承（可以通过轴承实现）与车体相连，每个车轮装备一个驱动电机，其他为随动轮，起承重平衡作用，如上图所示。对于这种结构，由于控制器不可能完全精确，车辆在运动过程中会产生车轮滑移、震动、有“咔咔”声，JohannBorenstein等又提出柔顺性连接（compliant-linkage），车轮组与车体通过一个滑动副连接，这样就增加一个自由度，解决了车轮滑移震动的问题。4.5麦克纳姆轮驱动麦克纳姆轮是瑞典麦克纳姆公司的专利。它突破传统轮系的特性即只能向前或向后运动，基于全方位转向原理可以使车辆在平面以任意角度运动。它之所以可以实现此运动起关键作用的是其结构上的改进。麦克纳姆轮在车轮的轮毂外缘按一定45°方向均匀分布多个被动的辊子，辊子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个辊子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续平稳地向前滚动。考虑单个车轮作为整体其运动速度与车轮纵向平面呈一定角度，由于每个车轮均有这个特点，那么经过适当组合，包括车轮的轮速和旋转方向，就可以实现车体的全方位移动和原地转向运动。4.5麦克纳姆轮AGV5、主流AGV的控制技术5.1AGV控制系统结构5.1.1电磁导引AGV系统结构5.1.2磁带导引AGV系统结构5.1.3惯性导引AGV系统结构5.1.4激光导引AGV系统结构5.2上位控制系统硬件配置打印设备监控计算机BUS自动充电装置无线数字通讯主控计算机I/O通讯接口其他外部设备5.3上位系统开发平台软件模块路径规划设计段表点表操作代码交通管理导引方式移载方式环境条件导引方式移载方式任务条件应用程序设计上位系统运行平台5.4上位系统运行平台软件模块结构5.5车载控制系统硬件配置6、主流AGV的通信技术（1）有线通讯

可利用导引线实现载波通讯，布线隐蔽，不易污损。主要用于电磁导引、简单路径和区域不大的场合。

（2）红外光通讯

没有频率许可问题，通讯速度高，容易控制，通讯区须在清晰可见范围，需要机械防护，对灰尘敏感，受其它光源及相同波长红外线的干扰。适用于简单路径、没有遮挡和区域不大的场合。多用于电磁导引、磁带导引、光学导引AGV。

（3）无线电通讯

良好的空间覆盖范围，对一般的遮挡干扰不敏感；安装简单，容易保护；室外效果更好。缺点是使用频率须许可，同一个系统内的所有AGV和地面基站须统一用一种频率，易受其它无线电设备干扰。适用于各种路径、各种导引方式、环境较复杂、区域较大的场合。

（4）无线局域网

除了具有无线电通讯的基本特性外，还具有网络通讯的各项特点，速度快、扩展方便、兼容性好、与其它系统连接便捷、成本低。适用于各种路径、各种导引方式、环境较复杂、区域较大的场合。7、AGV方案设计思路AGV方案设计，主要是根据客户需求，结合应用现场工况、项目经济性等各方便综合考虑进行；整体方案设计如下所示：课程回顾1.认识AGV系统自动导引、规定路线、运输小车2.AGV的应用场景制