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设计研发

RESEARCHANDDEVELOPMENT

ADAS横向控制功能人机共驾的标定思路及方法

黄桥

（东风柳州汽车有限公司，柳州545005）

（东风柳州汽车有限公司，柳州545001）

摘要：本文分析了引入扭矩系数的扭矩方案对驾驶辅助系统横向控制的影响，针对角度方案中驾驶员介入退出功能造成的方向盘猛打问题做了改进。

提出在驾驶员介入时衰减EPS对ADAS响应的扭矩方案及基于该扭矩方案进行ADAS横向控制功能标定的思路，通过实车标定及路试验证了策略

的有效性，实现ADAS在驾驶员介入时以驾驶员操作为主的功能表现。

关键词：扭矩方案；ADAS；驾驶员介入；横向控制；功能标定

中图分类号：U463.6文献标识码：A

0引言者重视。现如今，国家大力号召使用新能源汽车，相关政策的完

高级辅助驾驶系统（AdvancedDriverAssistanceSystems,善更加促进了新能源汽车的发展。未来，新能源汽车不断发展的

ADAS）是通过汽车上各类传感器结合导航仪地图数据进行系统同时，也将促进驾驶辅助技术飞速发展。

运算及分析的主动安全功能集成控制系统。该系统能给驾驶者预

警可能发生的危险，需要时还能直接控制车辆。2ADAS横向控制

横向控制模块是ADAS中的重要组成部分之一，主要是通过2.1ADAS横向控制功能及原理

控制方向盘转角使汽车沿着期望的既定路线前行。而电控转向系横向控制模块在驾驶辅助中发挥着重要作用，主要体现在以

统（EPS）则是横向控制的执行机构。怎样更好地集成ADAS和下几个方面。

EPS的功能，在提升ADAS横向控制功能的同时，让驾驶员操作（1）转向控制：ADAS通过感知并分析车辆周边环境和驾驶

有良好的转向体验，是必须关注的问题之一。员的操作意图，可以实现对车辆转向的精准控制，有效提高车辆

本文通过分析应用扭矩系数进行ADAS横向控制的功能标的横向稳定性和平顺性。

定，提出在手力介入时控制EPS对ADAS响应衰减的横向控制（2）车辆姿态控制：ADAS可以通过对车辆姿态的实时监测

功能标定思路，通过实车验证了策略的有效性，实现手力介入时和控制，减小车辆在高速行驶或紧急避险时的侧滑风险，提高了

以驾驶员操作为主的功能表现。车辆的横向稳定性和安全性。

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（3）车辆自动控制：在特定场景下，更高级的ADAS能实现

1驾驶辅助技术概述车辆的自动驾驶，包括车道保持、自动换道等功能，能极大提升

1.1驾驶辅助技术发展历程驾驶舒适性和便利性。

在智能汽车不断发展突破的过程中，ADAS系统起到了关键ADAS横向控制系统可分为感知层、决策控制层和执行控制

作用。该系统在汽车行驶过程中为驾驶员提供辅助支持，能优化层3个部分。其中，感知层用于采集车道信息和车辆信息；决策

驾驶员的驾驶行为，协助驾驶员进