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变电站智能机器人巡检系统

该系统以智能巡检机器人为核心，整合机器人技术、电力设备非接触检测技术、多传感器融合技术、模式识别技术、导航定位技术以及物联网技术等，能够实现变电站全天候、全方位、全自主智能巡检和监控，有效降低劳动强度，降低变电站运维成本，提高正常巡检作业和管理的自动化和智能化水平，为智能变电站和无人值守变电站提供创新型的技术检测手段和全方位的安全保障，更快地推进变电站无人值守的进程。

系统架构

基于智能机器人HYPERLINK在线红外热像仪的变电站巡检系统为网络分布式架构，整体分为三层，分别为基站层、通讯层和终端层。基站层由机器人后台、硬盘录像机、硬件防火墙及智能控制与分析软件系统组成；通讯层由网络交换机、无线网桥等设备组成，负责建立基站层与智能终端层的网络通道；终端层包括智能巡检机器人、充电室和固定监测点等。

系统支持集控模式，可通过集控中心对多个变电站的智能机器人巡检系统实现远程监控。

基于智能机器人HYPERLINK在线红外热像仪的变电站巡检系统工作示意图

（1）“智能卫士”智能巡检机器人

该机器人作为系统的核心，集成HYPERLINK红外热成像仪、可见光摄像机、高灵敏度拾音器等多种传感器，能够在全天候条件下，通过精确的自主导航和设备定位，以全自主或遥控方式，完成预先设定的任务，对变电站进行全方位巡检。

（2）导航轨道和任务定位

智能巡检机器人采用磁导航方式，该导航方式具有抗干扰能力强、可靠性高、不受雨雪天气影响等优点，是目前室外移动机器人最可靠和成熟的导航方式。

定位点为机器人在全局路径规划中提供定位和任务信息，包括位置坐标、设备间隔、任务内容等。

（3）自动充电室

作为机器人能源补给场所，机器人充电室内设有自动充电装置，并配有机器人能够自动开启和关闭的门禁系统。

（4）辅助固定监控系统

针对机器人的个别检测盲点，辅助视频和HYPERLINK红外热像仪监控点作为智能巡检机器人的有效补充，能够实现与机器人的联动，以实现真正意义上的全方位巡检覆盖。

（5）本地工作站和专家系统

作为系统就地指挥、控制和监视中心，巡检机器人后天监控系统能够对设备的可见光、红外视频和机器人运行状态进行实时监视，并通过任务管理和遥控等手段对机器人实施有效的管理和控制，提供巡检报表打印、实时数据存储、历史数据查询以及巡检数据的分析诊断功能，同时提供与站内监控系统和远方监控中心接口。

（6）远方监控（集控）工作站

集控站可以实现跨地域远程指挥、控制和监视智能巡检机器人，集控站能同时完成对多个变电站机器人的监控功能，创新的低流量实时监控、主辅切换等技术，可以为多个站区设备的远程检测提供有效的辅助手段。

目前开发的巡检机器人代替人工进行特种环境下设备的检查，其通过自主移动底盘，搭载各种传感器设备（可见光高清摄像头，红外热像仪，气体分析仪等），由无线网络进行数据的回传，通过特有的巡检软件对传感器数据进行分析，预测危险，亦可通过自身携带的报警设备在危险发生时进行报警。

核心功能：

全自动行走

可见光图像智能判别

高清可见光与红外实时视频监控

红外测温与故障报警

视频录制与分析

巡检报表分析与历史数据分析

自主充电

定时巡检、临时巡检、遥控巡检

巡检机器人平台：

基于巡检机器人在站端独立运行的基础之上，由多台巡检机器人可构成巡检机器人平台。将巡检机器人接入综合自动化系统和生产管理系统，可实现巡检机器人业务逻辑与变电站日常生产、调度业务逻辑在数据系统上的接轨，并实现巡检机器人的集中控制、优化统一调度，以实现集群化的应用。

目前集成在机器人中的红外热像仪我们有三种——FLIRA300、A310及A315在线红外热像仪，质量保证、稳定性高，已配合大量机器人在变电站巡检使用，案例众多，得到行业资深专家们的认可；