机器人焊接课件：板-板对接接头机器人平焊及其优化.pptx

机器人焊接板-板对接接头机器人平焊及其优化

项目任务板-板对接接头机器人平焊及其优化学习目标学习导图灯塔传承任务提出知识准备任务分析任务实施任务评价任务拓展拓展阅读知识测评任务5.1板-板对接接头机器人平焊任务编程5.1.1机器人直线焊接轨迹示教5.1.2机器人焊接条件示教任务5.2板-板对接接头机器人平焊工艺优化5.2.1对接焊缝的成形质量5.2.2焊接机器人编程指令5.2.3机器人任务程序编辑5.1.3机器人焊接动作次序示教5.1.4机器人焊接任务程序验证

知识、能力、素养目标能够举例说明常见的机器人焊接缺陷及调控对策。能够说明机器人焊接条件的配置原则。能够使用机器人运动指令和焊接指令完成直线焊缝的任务编程。知识目标拓展阅读任务实施知识准备任务提出学习导图学习目标1/43技能目标素养目标能够熟练配置直线焊缝机器人焊接条件。能够根据焊接缺陷合理编辑直线焊缝机器人任务程序。能够灵活使用示教盒验证机器人任务程序。讲述大国工匠艾爱国故事，养成不畏艰难、一丝不苟和团结协作的职业素养。坚持理论联系实际，提高学生的实践能力和综合素质。学习焊接机器人功能软件包设置，借助仿真技术，充分发挥学生的主动性与创造性。

学习导图任务实施任务分析知识准备任务提出学习导图学习目标2/43

灯塔传承3/43秉持“做事情要做到极致、做工人要做到最好”的信念，在焊工岗位奉献50多年，多次参与我国重大项目焊接技术攻关，攻克数百个焊接技术难关。先后获得“全国十大杰出工人”“七一勋章”“全国道德模范”等称号，荣获2021年“大国工匠年度人物”。学习目标学习导图灯塔传承任务提出知识准备任务分析请动动你的小手扫描书本二维码吧！艾爱国多年来，艾爱国为国内多家企业攻克400多项焊接技术难题，改进焊接工艺100多项。从世界最长跨海大桥—港珠澳大桥，到亚洲最大深水油气平台—南海荔湾综合处理平台，再到目前正在进行的国家重点工程—深中通道，艾爱国都参与了施工难题攻坚并出色完成任务。

5.1板-板对接接头机器人平焊任务编程任务实施任务分析知识准备任务提出学习导图学习目标4/43从力学角度看，对接接头是较为理想的接头形式，其受力状况较好，应力集中较小，能承受较大的静载荷和动载荷，是焊接结构中常用的一种接头形式。根据板材厚度、焊接方法和坡口形式的不同，可将对接接头分为不开坡口（I形，板厚≤3mm）对接接头和开坡口（如V形、X形、U形等，板厚3mm）对接接头两种类型。本任务使用富氩气体（如Ar80%+CO220%）、直径为1.0mm的ER50-6实心焊丝和FANUC焊接机器人，完成尺寸为200mm×50mm×1.5mm的两块碳素钢试板（如Q235）的板-板对接接头机器人平焊，单面焊双面成形，焊缝美观饱满，余高≤1.5mm，焊接变形控制合理。任务提出L×W×δ200mm×50mm×1.5mm1.5

5.1.1机器人直线焊接轨迹示教任务实施任务分析知识准备任务提出学习导图学习目标5/43机器人完成直线焊缝焊接一般仅需示教两个关键位置点（直线的两端点），且直线结束点的动作类型（或插补方式）为直线动作。直线轨迹示意

5.1.1机器人直线焊接轨迹示教任务实施任务分析知识准备任务提出学习导图学习目标5/43FANUC机器人直线轨迹焊接区间示教要领FANUC机器人直线轨迹任务程序示例

5.1.2机器人焊接条件示教（1）直线焊缝机器人焊接的关键参数6/43任务实施任务分析知识准备任务提出学习导图学习目标05电弧电压指电弧两端（两电极）之间的电压，其与焊接电流匹配与否直接影响焊接过程稳定性和最终焊接质量。通常电弧电压越高，焊接热量越大，焊丝熔化速度越快，焊接电流也越大。04焊接速度指单位时间内完成的焊缝长度，是影响焊接质量和效率的又一重要因素。焊接热量的计算公式：Q热量=I2Rt，式中，I为焊接电流，R为电弧及焊丝干伸长度的等效电阻，t为焊接时间。03焊接电流指焊接时流经焊接回路的电流，是影响焊接质量和效率的重要因素之一。通常根据待焊工件的板厚、材料类别、坡口形式、焊接位置、焊丝直径和焊接速度等参数配置合理的焊接电流。02保护气体流量保护气体的种类及其气体流量大小是影响焊接质量的重要因素之一。通常依据喷嘴形状、接头形式、焊丝干伸长度、焊接速度等调整保护气体流量。01焊丝干伸长度指焊丝从导电嘴端部到工件表面的距离。保持焊丝干伸长度不变是保证弧长稳定和焊接过程稳定性的重要因素之一。对于不同直径、不同电流、不同材料的焊丝，允许使用的焊丝干伸长度是不同的。

5.1.2机器人焊接条件示教（2）手动调节焊丝干伸长度方法6/43任务实施任务分析知识准备任务提出学习导图学习目标沿逆时针方向转动钢质储气瓶阀