新大陆CL86-C OL86-C CANopen 总线型步进驱动器 用户手册说明书.pdf

CL86-C/OL86-C

CANopen总线型步进驱动器

用户手册

目录

第一章产品介绍1

1.1产品简介1

1.2通讯规格1

1.3产品规格1

1.4驱动器安装尺寸2

1.5驱动器各部位说明2

第二章驱动端口及接线3

2.1驱动端口定义3

2.1.1CANopen通讯端口3

2.1.2RS232通讯端口3

2.1.3编码器端口3

2.1.4电机动力线端口4

2.1.5电源端口4

2.1.6DI/DO端口4

2.2接线5

2.2.1驱动接线示意图5

2.2.2DI/DO口使用说明6

2.2.3CANopen安装布线说明7

2.2.4拨码开关设定7

第三章通讯控制说明9

3.1控制模式9

3.2位置模式（PPM）9

ROFILEOSITIONODE

3.2.1相关参数9

3.2.2位置模式说明9

3.2.3控制步骤说明10

3.3速度模式（PSM）10

ROFILEPEEDODE

3.3.1相关参数10

3.3.2控制步骤说明11

3.4回零模式（HM）11

OMINGODE

3.4.1相关参数11

3.4.2回零模式说明11

3.4.3控制步骤说明12

3.5对象字典13

3.5.11000h群组物件13

3.5.26000h群组物件14

3.5.32000h厂家自定义参数15

3.6报警处理18

CL86-C/OL86-C总线型驱动器使用手册

第一章产品介绍

1.1产品简介

本系列步进驱动器采样新一代32位DSP技术，结合了CANopen总线控制功能，支持CIA301协议

及CIA402.V2子协议，最大可以挂载32个轴，可以实现多轴高速总线同步控制，驱动器支持位置模式、

速度模式和回零模式，标准化的协议使整个控制系统更加稳定可靠，同时现场布线简单可以有效避免传

统驱动器在干扰环境中出现脉冲丢失的问题。

1.2通讯规格

物理层符合ISO11898-2物理层标准

通讯接头RJ45×2

网络架构串接

传输速率2x1Mbps(半双工)

应用层协议CiA301及CiA402子协议

从站数量最大32轴

通讯规格

SDO：非周期性数据对象

通讯对象PDO：周期性数据对象

EMCY：紧急物件

ProfilePositionMode(轮廓位置模式)

支持的控制模式ProfileVelocityMode(速度模式)

HomingMode(回零模式)

1.3产品规格

驱动型号

CL86-COL86-C

参数

匹配电机60/86

供电电压