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PLC中的PID参数设定

（1）PID回路有2个输入量即给定值和过程变量。给定值通常是固定值，

过程变量则要经过扩展模块经A/D转换后得到。给定值与过程变量是实际值，由

于PLC考虑到系统的通用性，对不同系统的数字大小、范围与工程单位的区别，

故在PID运算之前要将他们转换成标准化浮点数，即转换为0.0-1.0之间的标准化

实数，这可通过指令运算来完成。与之相对应回路的输出，要将运算后的标准化

实数(0.0-1.0之间)转换成16位的二进制数，再通过D/A转换输出。

（2）S7-200的PID指令没有设置控制方式，执行IPD指令时为自动方式，

不执行PID指令时为手动方式。其中TBL是回路表的起始地址，LOOP是回路的

编号，用该位检测到EN输入端从0到1正跳时，指令执行一系列操作，使PID能实

现自动与手动的切换。

三个基本参数K、K、K在实际控制中的作用：

PID

1）比例调节的作用：是按比例反映系统的偏差，系统一旦出现了偏差，比

例调节立即产生调节作用以减少偏差。比例作用大可以加快调节，减少误差，但

过大的比例，会使系统稳定性下降，甚至造成不稳定。

2）积分调节作用：是系统消除稳态误差，提高无差度，因为有误差，积分

调节就进行，甚至无差，积分调节停止，积分调节输出常值。

3）微分调节作用：微分作用反映系统偏差信号的变化率。具有预见性，能

预见偏差变化的趋势。因此产生超前的控制作用，在偏差还没有形成之前，以被

微分调节作用消除。因此可以改变系统的动态性能，减少超调，减少调节时间。

微分作用对噪声干扰有放大作用，因此过强的加微分调节对系统抗干扰不利。微

分作用不能单独使用，必须组成PD或PID控制器。

（3）在S7-200中PlD指令没有考虑手动/自动控制的切换方法。所谓自动方式

是指只要PID功能框的允许输入EN有效时，将周期性的执行PID运算指令。而手

动方式是指PID功能框的允许输入EN无效时，不执行PID运算指令。在程序运行

过程中，如果PID指令的EN输入有效，即进行手动/自动控制切换。为了保证在

切换过程中无扰动无冲击，在手动控制过程中，就要将设定值作为PID指令的一

个输入，使PID指令根据参数表的值进行下列操作：

SP(设定值)PV（过程值）PV(前一次过程变量)PV

使；使；使

nnn1n

。

M(积分和)M（输出值）

xn

一旦EN输出有效(从0到1的跳变)，就从手动方式切换到自动方式。

PID指令的功能是进行IPD运算。指令格式：PIDTBLLOOP

其中，TBL为参数表的首地址由变量寄存器指定的字节型数据；LOOP是回

路号，是0-7的常数。

在S7-200的应用程序中，最多可以使用8条PID指令，即在一个应用程序中，

最多可以用8个PID控制回路，一个PID控制回路只能用1条PID指令，每个PID控

制回路必须使用不同的回路号。