安川机器人换手操作全过程.pdf

文件号JSZX0902

把机器人由带单焊钳改造成可以进行换手的操作过程。

换手装置的安装调试

一：改造的原因

由于机器人在换手的过程中要经过

连接外部轴――去掉外部轴――连接外部轴

的过程，因此控制柜若使用一个NTU单元，在换手的时候无法实现外部轴焊钳

43034304

直接断开的和连接。就会出现和的报警。所以在使用换手时需给控制

柜进行改造。

二：改造原理

改造实际上是给原控制柜并上一个NTU单元，以实现在换手过程中一个

NTU单元给机器人本体供电，另一个给外部焊枪供电的模式。通过检测有无外

部轴而进行NTU单元的切换。

三：准备物品

序数

号名称型号量备注

电器元器件

电源接通单元

1(#A)JZRCR-NTU02-11包含两个M4*10的六角螺栓

相关电缆

电源电缆

21(#B)UL1015AWG10黑线1QF1～EXNTU-4X间L1,L2,L3用

电源电2

3(#C)UL1015AWG10黑线1EX1NTU-1X～EX1SV-CNP1间L1,L2,L3用

电源电缆3EX1NTU-2X（下）～EX1SV-CNP2间r,t

4(#D)UL1015AWG16黑线1用

电源电缆4

5(#E)UL1015AWG16黑线1EX1NTU-2X（上）～EX1NBP-2X间r,t用

DC电缆1

6(#F)UL1015AWG18蓝白线1EX1NTU－CN08～EX1NBP-1X间

DC电缆2

7(#G)UL1015AWG18蓝白线1NTU-CN03～EX1NTU-CN02间

DC电缆3

8(#H)UL1015AWG18蓝白线1EX1NTU-CN07～EX1NBP-4X间

DC电缆3

9(#J)UL1015AWG18蓝线50mm2EX1NTU-CN07～EX1NTU-CN07间

专用电缆1

10(#K)CBL-NXC002-61NTU-CN05～EX1NTU-CN04间

专用电缆2

11(#L)CBL-NXC001-11NTU-CN01～EX1NTU-CN01间

附属品

1绑扎带T18R20捆扎用

机器人本体部分

1ATC换手装置

ATC焊钳部到焊钳伺服电

2电源线缆（#1）机2没有成品，只能自己焊线。

编码器线缆ATC焊钳部到焊钳伺服电

3(#2机2没有成品，只能自己焊线。

编码器线缆ATC机器人部到机器人本

4(#3体1没有成品，只能自己焊线。

5电源线缆(#4机器人到ATC本体部1没有成品，只能自己焊线。

6信号线缆(#5机器人到ATC本体部1没有