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基于红外导航的AGV设计与实现

作者：李昌斌贾方亮袁伟民武延坤

来源：《现代电子技术》2013年第09期

摘要：为了满足自动运行小车高效以及适用性等需求，设计了一款高性能的小车，该小

车使用红外技术进行导行，ZigBee技术进行系统通信控制，光电传感器进行障碍物检测等。

通过大量实验证明，小车具有良好的性能，并能够运用到需要无人搬运操作的多种工作场合。

关键词：AGV；红外导航；自动控制；ZigBee技术

中图分类号：TN911⁃34；TP2文献标识码：A文章编号：1004⁃373X（2013）

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引0言

自动导航车[1]（AutomatedGuidedVehicle，AGV）是指利用电磁或者光学传感器引导小

车按照设定的路线自动行驶的运输车，从而实现无人搬运的目的。它具有自动化程度高、充电

自动化、占地面积小、美观方便的优点，适用于仓储业、制造业、危险场所以及特种行业的作

业，能够实现无人有效、高效、作业流程经常调整的搬运场合。现阶段，它可采用电磁引导

[2]、视觉引导[3]，激光引导[4⁃5]等。

本文根据生产车间对货物搬运的具体需求，在红外检测的基础上，使用具有和运行环境有

较大差别的反光材料作为小车运行导行线，实现红外导行的AGV。

系统1结构

AGV小车的系统结构如图1所示，其可划分为5个模块，分别为CPU、电机驱动、巡线

传感器、运行环境检测传感器、ZigBee传输模块，其功能分别如下：

CPU：该模块是整个系统的核心，主要完成处理线路检测传感器、运行环境检测传感器上

传的信息，控制电机的转速以及转向，通过ZigBee模块和远程控制中心进行信息的交换等。

巡线传感器：主要利用红外传感器检测小车运行的实际线路，并将处理后的信息发送给

CPU。

运行环境检测传感器：主要是检测小车运行的状态，如是否有障碍物、电池用电情况等，

并将该信息返回给CPU。

电机驱动：主要为电机工作提供足够的功率，并控制其转速、转向等。

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ZigBee：该模块主要是实现小车和系统的控制中心消息的传递。