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２０１８年仪表技术与传感器２０１８
第１０期ＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔＴｅｃｈｎｉｑｕｅａｎｄＳｅｎｓｏｒＮｏ．１０
变电站巡检机器人高精度定位增强系统的设计与实现
１２３４
丁蓉，杨俊杰，吴猛，胡华
（１．上海电力学院自动化工程学院，上海２０００９０；２．上海电力学院电子与信息工程学院，上海２０００９０；
３．华东光电集成器件研究所，安徽蚌埠２３３０４２；４．苏州星恒通导航技术有限公司，江苏苏州２１５０１１）
摘要：现有变电站智能巡检机器人在定位技术上存在定位精度低、工程量大、成本高等不足。该文
采用全球卫星定位技术，设计了一种基于Ｎｔｒｉｐ协议的高精度定位增强系统。该系统主要包含基准站、
通信链路、数据处理中心、用户端等单元。经系统测试和结果分析表明，该系统可达到ｃｍ级的定位精
度，能够满足变电站巡检机器人对定位精度和实时性的要求。
关键词：变电站；巡检机器人；高精度定位；增强系统；Ｎｔｒｉｐ协议
－－－
中图分类号：ＴＭ７６４文献标识码：Ａ文章编号：１００２１８４１（２０１８）１０００４３０４
ＤｅｓｉｇｎａｎｄＩｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎｏｆＨｉｇｈＰｒｅｃｉｓｉｏｎＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ
ＡｕｇｍｅｎｔａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍｆｏｒＩｎｓｐｅｃｔｉｏｎＲｏｂｏｔｉｎＳｕｂｓｔａｔｉｏｎｓ
１２３４
ＤＩＮＧＲｏｎｇ，ＹＡＮＧＪｕｎ⁃ｊｉｅ，ＷＵＭｅｎｇ，ＨＵＨｕａ
（１．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈａｎｇｈａｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃＰｏｗｅｒ，Ｓｈａｎｇｈａｉ２０００９０，Ｃｈｉｎａ；
２．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈａｎｇｈａｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃＰｏｗｅｒ，Ｓｈａｎｇｈａｉ２０００９０，Ｃｈｉｎａ；
３．ＥａｓｔＣｈｉｎａＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＰｈｏｔｏｅｌｅｃｔｒｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＤｅｖｉｃｅｓ，Ｂｅｎｇｂｕ２３３０４２，Ｃｈｉｎａ；
４．ＳｕｚｈｏｕＸＨＴＮａｖｉｇａｔｉｏｎＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＣｏ．Ｌｔｄ，Ｓｕｚｈｏｕ２１５０１１，Ｃｈｉｎａ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｅｘｉｓｔｉｎｇｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎｒｏｂｏｔｏｆｓｕｂｓｔａｔｉｏｎｈａｓｌｏｗｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇａｃｃｕｒａｃｙ，ｌａｒｇｅａｍｏｕｎｔｏｆｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ
ａｎｄｈｉｇｈｃｏｓｔ，Ｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒ，ａｈｉｇｈｐｒｅｃｉｓｉｏｎｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｅｎｈａｎｃｅｍｅｎｔｓｙｓｔｅｍｂａｓｅｄｏｎＮｔｒｉｐｐｒｏｔｏｃｏｌｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄｂｙｕｓｉｎｇ
ｇｌｏｂａｌｓａｔｅｌｌｉｔｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ．Ｔｈｅｓｙｓｔｅｍｍａｉｎｌｙｉｎｃｌｕｄｅｓｔｈｅｂａｓｅｓｔａｔｉｏｎ，ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｌｉｎｋｓ，ｄａｔａｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｃｅｎｔｅｒ，
ｃｌｉｅｎｔａｎｄ
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