智能网联汽车计算机基础 习题及答案 项目4--6.docx

项目四认识与应用毫米波雷达

任务一毫米波雷达的认知与装调

1.单选题

（1）测量分辨率包括（ABC）。

A.距离分辨率B.速度分辨率

C.角度分辨率D.纬度分辨率

（2）毫米波雷达的毫米波波长在（B）波段。

A.1mm~5mmB.1mm~10mmC.1mm~15mmD.1mm~20mm

2.判断题

（1）毫米波雷达是ADAS辅助驾驶功能的核心部件。（√）

（2）毫米波雷达只能测量距离信息。（×）

（3）毫米波雷达测试软件的输出类型包括原始目标和跟踪目标。（√）

（4）X坐标方向上的过滤条件，可以过滤原始目标。（×）

3.简答题

（1）毫米波雷达的类型有哪些？

答：1）按频段分类：主要有24GHz、60GHz（日本）、77GHz、79GHz这几个频段。

2）按探测距离分类：可分为近距离（SRR）、中距离（MRR）和远距离（LRR）毫米波雷达。

3）按工作原理分类：

①测距：基于TOF原理测距和基于FMCW原理测距

②测速：第一种方法是基于多普勒（Doppler）原理测速；第二种方法就是通过跟踪位置，进行微分得到速度。

③测方位角：根据发送回波与接收回波之间的相位差测方位角。

任务二毫米波雷达的故障诊断与排除

1.单选题

（1）测试人员使用万用表测试实训系统故障板的电源测试孔，发现正极输入端与负极输出端之间的电压为0V，正极输出端与负极输入端的电压为12V，那么可以判断故障原因为（A）。

A.电源负极断路B.电源正极断路

C.电源负极虚接D.电源正、负极同时断路

2.判断题

（1）测试人员使用示波器测试实训系统故障板的通信测试孔，发现CAN-H的输入、输出测试孔的波形出现异常，且两个波形相反，那么可能是CAN-H信号线断路了。（√）

（2）如果毫米波雷达的CAN-L信号出现短路的情况，那么毫米波雷达就无法检测障碍物了。（×）

3.简答题

（1）毫米波雷达常见的故障类型有哪些？

答：毫米波雷达常见的故障包括线路故障（断路、短路、虚接）、部件故障、通讯故障及系统故障。

（2）简述一下对实训系统上的毫米波雷达进行故障排除的常见流程。

答：1）确认故障现象

2）检查台架系统供电是否正常

3）检查相关接插件及线束是否完好（无破损、松动）

4）检查毫米波雷达系统供电线是否正常

5）检查毫米波雷达与上位机的通讯是否正常

6）使用替换法确认毫米波雷达模块是否正常

7）判断是否为相关系统软件故障

任务三毫米波雷达的数据分析

1.填空题

（1）毫米波雷达跟踪目标数据的ID号为0x603，它包含8个字节。包含的参数有目标ID、目标RCS、目标X坐标、目标Y坐标、目标X方向速度、目标Y方向速度、目标的运动属性。

（2）对于目标运动属性，0代表未知；1代表静止；2代表低速运动；3代表高速运动。

（3）参数为目标X方向速度的数据长度为11位，目标Y方向速度的数据长度为11位。

任务四基于毫米波雷达实现FCW功能（前向碰撞预警）

1.简答题

（1）前向碰撞预警系统的工作过程主要分为哪三个部分？

答：前向碰撞预警系统的工作过程主要分为前方车辆识别、前方车距检测和建立安全距离预警模型三部分。

（2）当前方车辆并入我方车道，前方车辆速度不变，我方车辆向前行驶，会出现哪两种情况？

答：两车碰撞和前方车辆驶离。

任务五基于毫米波雷达与摄像头的标定融合

1.填空题

（1）实现摄像头与毫米波雷达的精确融合，需要满足两个条件：空间上同步（联合标定解决）和时间上同步（时间戳解决）。

（2）标定分为内参标定和外参标定。

（3）在对摄像头进行内参标定时，至少需要拍摄5个不同角度的照片。

2.简答题

（1）为什么要对毫米波雷达和摄像头进行融合？

答：摄像头检测辨识精度受光线、天气等因素影响较大，尤其是在晚上以及雨雾天气的时候，摄像头检测识别精度降低，稳定性降低，而检测纵向距离范围比较近，容易造成意外事故。

而毫米波雷达具有探测距离远、响应速度快、目标跟踪能力和识别能力好、抗干扰能力强、可全天时全天候工作、尺寸小、重量轻等优点，受光照和天气的因素影响比较小，稳定性比较高，并且测距精度也比较高，距离也比较远，但是毫米波雷达的目标分辨率很低，且无法确定目标大小和轮廓。

所以单一的传感器是不能够解决所有问题的，毫米波雷达与摄像头的融合也必然是一种趋势。

（2）简述毫米波雷达与摄像头之间坐标系转换的过程。

答：1）先将毫米波雷达坐标系的坐标转换到世界坐标系。

2）再将世界坐标系的坐标转换到相机坐标系（世界坐标