人形机器人零部件研究报告.pdfVIP

目录

1、机器人灵巧手设计与关键技术.

1.1、灵巧手发展历史

1.2、灵巧手的分析框架.

2、欠驱动与全驱动：灵活度设计.

2.1、全手自由度设计

2.2、单关节双自由度实现

2.3、自由度优先级

3、动力源13

3.1、动力源分类.

3.2、动力源位置及数量.

3.3、电机与减速器选型.

4、传动.23

4.1、腱传动

4.2、连杆传动

4.3、齿轮传动

4.4、特斯拉灵巧手

5、传感器28

5.1、灵巧手的感知系统.

5.2、外部传感器.

5.2.1、触觉传感器.

5.2.2、接近传感器.

5.3、内部传感器.

5.3.1、力/力矩传感器

5.3.2、动作传感器.

6、投资建议.37

7、风险分析.40

图目录

图1：机器人末端执行器.

图2：灵巧手发展历程

图3：灵巧手分析框架

图4：人手自由度分析

图5：人手骨骼结构.

图6：人手六种基本抓取模式

图7：人手常用动作及比例

图8：Cutkosky抓取分类法.

图9：Robonaut2主手指（食指+中指）

图10：Omnihand.

图11：DLRHandII.

图12：BH-985灵巧手自由度配置

图13：McKibben人工肌肉结构.

图14：FESTOExoHand

图15：微液压驱动的仿生灵巧手.

图16：ThenewFRH-4hand

图17：采用记忆合金驱动的Hitachi灵巧手.

图18：驱动器内置与外置.

图19：DLR-I灵巧手

图20：HIT/DLRHandII灵巧手原型

图21：不同灵巧手驱动器数量统计

图22：maxonECflat32/45盘式电机

图23：HIT/DLRHandII灵巧手的基关节部分.

图24：HIT/DLRHandII灵巧手的驱动和传动系统

图25：Dexhand手指驱动原理

图26：Dexhand手指驱动单元

图27：ILimbUltrahand手指结构

图28：IDLAhand的驱动器配置.

图29：有刷空心杯电机结构图

图30：无刷无齿槽电机结构图

图31：不同电机参数比较（转子惯量）

图32：不同电机参数比较（转矩密度）

图33：灵巧手机械传动结构

图34：Pisa//IITSoftHand的肌腱布线

图35：腱绳传动手指

图36：连杆传动手指示意图

图37：bebionic连杆

图38：齿轮传动灵巧手