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排爆机器人平衡式机械手设计

摘要：排爆机器人在生活及军事领域起到重要作用，可以通过远程控制的方式对可疑区域进行探测以及对疑似爆炸物的搬移与拆除。排爆机器人因其可适应复杂的环境进行反恐排爆工作任务而成为当今各国研发的重点领域。本设计主要通过Solidworks软件对排爆机器人平衡式机械手进行结构方面的设计，并通过TIAPortalV15.1进行控制系统的设计。首先查阅和收集排爆机器人机械臂相关的传动机构与工作原理，根据排爆机械臂的主要参数，对总体设计方案进行定案。在排爆机械臂所需要夹持最大载荷的基础下，绘制基座、大臂、小臂、末端执行机构的三维图以及整体零部件的装配图。并且考量到机械臂的