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库卡机器人试题

1、保养和修理工作前必须关闭机器人系统，以防止机器人被未经允许的误动作

2、所有在机器人系统的危险区域内工作的人员必须穿戴防护服装和用品。

3、机器人更换不同类型的工具后应做Payload，从而使机器人识别工具重心。

4、机器人的每根轴的电机上都装有旋转变压器,它不间断地检测每根轴的角度。

5、机器人铭牌#R2210L1502SC2FLRZH210中“FLR”表示机器人的安装方式为地面安装

6、KPS-600中LED2与LED3的红灯同时亮说明控制器出现了内部急停

7、在做机器人零点校正时4,5,6轴同时校正。

8、KCP:KUKA机器人操作屏，KUKACONTROLPANEL的缩写。

9、MFC:多功能卡：包括系统的输入输出和用的输输出，以及一个以太网控制器

10、KVGA:KUKA视频图像显示卡。

11、VKRC2:VWKUKARobterContral2的缩写，即大众库卡机器人控制器，“2”为控制

系统版本。

12、$MOVE_ENABLE:一个参数变量信号约定为外部自动允许

13、工具测量的目的及测量的前提条件？”

目的：通过工具测量，可以测出工具的TCP点和规定其运动方向，能够方便我们今后的

编程。可以存储16个以内的工具及工件的参数前提1.装载了正确的机械数据2.所有

轴都必须正确地经过校正3.不能已有程序被选定4.选定了运行方式单步T1或单步T2

14、用ABC-2测量工具坐标系的步骤

第一步：将把工具的工作方向告诉控制器，首先以TCP(工具参照点)驶近一个任

意的参考点。

第二步：在X负方向上取一点向X正方向移动，确定的方向为X方向。

第三步：在Y正方向上取一点向Y负方向运动，确定Y方向

15、机器人故障分析和排除基本步骤？

准确分析故障现象

故障产生时间？在信息窗里显示什么故障信息？(1分)

故障现象使人想起硬件问题？

检查电源模块，DSE,RDW,KSD等LED。

检查连接电缆

外部接口信号丢失了吗？

检查X11

16、更换RDW卡后我们需要做什么？

1首先选择A将RDW设为缺省值

2每根轴都手动一下速度应低于10%

3.选择3(0)，DW偏置和对称补偿E,offset值应在正负2000之间对称性应在+18000

致+27000之间，如果出现Encoderfailuraxis5,说明对称有故障

17、当系统机器人类型与实际机器人本体类型不一致时会出现什么提示，我们如何处理？

报警信息有1.机器人编号不等于精凋文件2.配制机器人编号机器人名字编程3.机器人

参数不等于机器人类型

处理方法：更改机器人名字(可以自己定义)和机器人序列号(和本体一致)机器人将会把

现场实际机器人的参数存储到系统内部使控制器和实际设备保持一致

X01:服务插座

XS1:电源接口

XS20:轴1至6的电机插头

XS2外围设备接头

XS3:外围设备插头

XS4:各种总线通道

X21:轴1至8的数据传送导线插头

X19KCP插头

X7.1-X7.3:扩展电机插头