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1.C2.B3.A4.A5.A
；；；；
判断题
1.2.3.4.5.6.
√；×；√；×；√；√
填空题
1.阿西摩夫；
2.日本；
3.通用；
4.Motoman；
5.ABB、库卡、发那科和安川电机。
简答题
1.工业机器人主要应用于汽车及汽车零部件
（
制造业、电子电气行业、金属制品业包括机
械）、橡胶及塑料工业和食品工业等范畴。
2.工业机器人技术发展趋势主要为：结构模块化和可重构化；控制技术的开放化、PC化和网络
化；伺服驱动技术的数字化和分散化；多传感器融合技术的实用化等方面。同时工业机器人也在不断向智
能化方向发展，以适应“敏捷制造”，满足多样化、个性化的需要，并适应多变的非结构环境作业，向非制
造领域进军。
第二章工业机器人的分类习题答案
选择题
1.A；2.B；3.A
判断题
1.√；2.√；3.╳；4.√；5.√；6.√；7.╳；8.√；9.√；10.╳；11.√；12.╳填空题
1.直角、3；
2.圆柱、2、1；
3.1、2；
4.俯仰、回转；
5.关节、平行、共面。
简答题
1.根据工业机器人机械结构对应的运动链的拓扑结
,,
构，可以将机器人结构分为三类：串联、并联和混合结构。串联机器人具有结构简单成本低控制简
,
单运动空间大等优点，有的
已经具备快速、高精度和多功能化等特点。并联结构承载能力强，与串联机构相比刚度大，结构稳定；运
;
动负荷小在位置求解上，并联机构正解困难，反解却非常容易。但目前的并联机器人机构普遍存在工作
空间小，结构尺寸偏大、传动环节过多，工作空间内可能存在奇异位形。混联机构即有并联机构刚度好
,
的优点，又有串联机构工作空间大的优点，能充分发挥串、并联机构各自的优点进一步扩大机器人的应
用范围,提高机器人的性能。
2.从上到下，从左到右，依次是：直角坐标型机器人，圆柱坐标型机器人（R2P），球坐
标型机器人（2RP），关节坐标型机器人，SCARA机器人。
1.D2.E3.A4.B
1.2.3.4.5.6.7.8.9.
1.
2.
3.RP
1.
2.
1)
2)
3)
RV
3.
4.
5.DOF
1.C2.A3.B4.B
1.2.3.4.5.6.7.8.
1.
2.
3.
4.4
5.
1.
2.
100
Rot(x,)0C
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