工业机器人应用技术 教案 16(平移方便功能的操作).pdfVIP

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授课

课程工业机器人典型应用

教师

课题平行移动功能分课题平移方便功能的操作

授课

授课班级课时4.8

日期

专业

理论平移方便功能的操作

知识

学习

目标

实际

操作平移方便功能的操作

技能

重点平移方便功能的操作难点平移方便功能的操作

教学对象

该班有一定基础，理论层次要加强。

分析

教学场地

西门子基地、工业生产线区

与教具

教学回顾相关自动化控制基础

安全注意

在教学过程中加强实习学生安全文明意识，树立“安全第一、预防为主”的思想，确

事项及其

保学生人身和设备安全。

它说明

教学过程

【组织教学】贯穿整个教学活动之中

1、点名考勤;

2、检查学生仪容仪表，并作好登记;

3、准备好教具、多媒体教学设备等;

【复习导入】

复习上节课机器人堆垛的操作，加深学生的理解。

【工作任务】

工作任务1：完成图1所示简单平行示教。

图1简单平行工作任务

工作任务2：使用平移方便功能完成堆垛工作任务，把传送带送到2点的3个工件搬运

到5点上进行堆垛，如图2所示。

图2平移工作任务

1

【讲授新课】

一、专业知识讲解

1、平行移动功能：对示教的各点进行等距离的移动。

如图3中，移动量可用距离L(三维坐标变位)定义。在示教作业时，通过将示教轨迹(或者

位置)的平移，可减轻示教作业。

图3平行移动功能

2、平行移动的移动距离就是各坐标系X,Y,Z的增加值。坐标系有4种、分别是基座坐标、

机器人坐标、工具坐标和用户坐标，移动量在位置型变量中设定，可手动输入或利用机器人

的当前值(坐标)。如图4所示。

2

图4平移时位置型变量增量值的设定

由图4可见，移动量是移动位置与示教位置坐标值X,Y,Z的差。由于通常在同一姿势时

进行平移，所以腕部的角度变位没有必要指定角度,其变位RX,RY,RZ的差(通常为0)，如图5

所示。

图5姿势变位

3、平移命令的应用

1）命令格式：平移开始SETON；平移结束SETOF，从SFTON命令到SFTOF命令是移动的对象

区间。

2）命令路径：指令一览→平移→SETON或SETOF。

3）程序点的平行移动应用实例：在图5的例子中，通过将示教位置A分别平行移动距离L,

可实现在B一G中执行A点示教的作业。

图5平行