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四川工程职业技术学院毕业综合实践报告
四川工程职业技术学院
学生毕业综合实践报告
基于PLC机械手控制系统设计
学生姓名:
学号：
专业班级：
指导老师：
完成时间：
I
四川工程职业技术学院毕业综合实践报告
摘要
随着科学与技术的发展，机械手广泛应用于采矿、冶金、石
油、化学、船舶等传统领域，同时也已开始扩大到航空,航天。生化、
医药、核能等高科技领域中，本文目的主要是利用可编程控制器作为
载体，设计一套程序取驱动机械手进行预订动作实现对目标的抓取、
搬运及投放，根据需求变化改变搬运轨迹,整个系统利用plc技术位置
控制技等
关键词：机械手、可编程逻辑控制器
II
四川工程职业技术学院毕业综合实践报告
abstract
Withthedevelopmentofscienceandtechnology，
manipulatoriswidelyusedinmining,metallurgy,
petroleum,chemical，shipbuildingandothertraditional
areas，butalsohasbeguntoexpandtoaviation,
aerospace.Biochemistry,medicine,nuclearenergyand
otherhigh—techfields,inthispaper,themain
objectiveistousetheprogrammablecontrollerasthe
carrier，designasetofproceduresandthedrive
manipulatortoachievethetargetcapture，handlingand
deliverybookingaction,accordingtothedemandchange
handlingtrajectory,thewholesystembyusingthe
technologyofPLCpositioncontroltechnology.
Keywords：manipulator；programmable；logic
controller
III
四川工程职业技术学院毕业综合实践报告
目录
绪论
1.1机械手应用背景与意义
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是
用来抓持工件(或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、
材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、拖持型和吸附型等。运
动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的
动作,改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、收缩、旋转等
独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位
的物体,需
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