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机器人资料

一、项目介绍

随着劳动力成本的提高，我国大量劳动密集型产业面临转型升级和区域性转移的挑战，必须重视以机器人革命为切入点的“第三次工业革命”。工业机器人具有工作效率高、稳定可靠、重复精度好、能在高危环境下作业等优势。针对工业园区规划以及公司战略发展意图，针对工业用机械臂、特种装备机器人和服务型机器人开展技术转化。

二、项目技术方案

工业机器人（IndustrialRobot，简称IR）是广泛适用的、能够自主动作、多轴联动的机械设备。它是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。它是由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感器装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化的自动化生产设备。它对稳定和提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件的快速更新换代起着十分重要的作用。

该项目拥有核心运动控制技术，特种环境穿越技术和精确定位技术等三大核心技术。

运动控制技术：

国内首家采用智慧拟人技术-人工小脑感觉运动系统结构，实现机器人运动部件控制，用拉格朗日Lagrangianassumedmodes方法和牛顿-欧拉Newton-Euler公式的PTR动力学模型，结合Lee模型、Webb模型、Kawato模型、Buhlmeir模型等多种模型，成功实现Webb的设计思想，并以Buhlmeir模型结构作为主要的参照物，实现运动控制问题的神经生理学和小脑神经结构的感觉运动系统形式，实现对机器人大幅度、高载荷和剧烈运动的可靠、精确控制。

该技术对工业用机械臂、特种装备机器人和服务型机器人的成功应用，实现机械臂的精确定位、多自由度的成功组合以及复杂零部件的抓取；实现特种装备机器人复杂、恶劣环境的自主应对能力和复杂地形的自主通过能力；实现服务型机器人人-机智能互动和狭小空间自主运动。

特种环境穿越技术

机器人自主行走过程中，有恶劣环境、狭小空间和起伏地形三部分被称为特种环境。公司拥有针对特种环境的专有处理技术，包括恶劣环境保护技术，如火场环境中使用的可耐高温的履带式行走装置、可耐高温的传动部件隔热保护装置；应对狭小空间的多维传感器系统，可在深度隧道勘探等自主行走；高精度地面传感系统，可在草地、荒漠和砂石地面等复杂起伏地面保持快速自主行动。另外，公司机器人拥有结构完全密封，实现防水、防潮的处理等特种功能。

精确定位技术

机械臂、特种机器人和服务机器人与交互对象间的定位问题是机器人的核心控制难题，公司采用特种交互感知技术获得机器人与服务对象间的精确定位。利用该感知技术同时实现机器人的眼睛、感知周围环境并监控自身状态的三大功能，例如耦合可见光、红外和激光雷达的测距技术，并结合ETX嵌入式计算技术，并结合人工小脑感觉运动系统，使机器人实现运动、控制的自主实施。

典型产品介绍：

消防机器人

该机器人具备防火，防尘以及防水性能，在火灾现场自行行走跨越地面障碍和高温火堆，进行全方位无死角的喷水、喷粉灭火作业，同时该车具备远程遥控功能，可以远距离遥控该机器人进入火灾现场，并实时探查相关火情，为后续消防员环境安全做了充足保证。

技术特点：

本款消防机器人采用复杂减震机构，足以应对各种艰难环境。

强大的履带式结构，能够轻而易举爬越沟壑。

采用耐高温履带材料，实现火场自行行走。

远程遥控装置，能够实时控制运动。

消防标配喷水枪，完全符合消防需要。

兼顾的防火防水防尘外壳，足以保证工作强度。

勘探机器人

在复杂的地形环境下，具备机械臂的履带车，通过其配备的红外夜视仪，能在各种时间，各种地点，进行勘探任务，在远程的操控下，能实现各种抓取，在位置环境勘探中，十分适用。其腹部包含另一台小型的履带车，适用在狭窄的环境的驱动作业，同时实现腹部的子母式机器人协同合作，编队勘探。

技术特点：

本车内置子母式履带车，协调合作。

配备红外、可见光摄像仪，能在全天候实时工作任务。

强大的机械臂，能抓取勘探样本。

坚固的履带结构，大强度的减震系统，足以适合各种要求。

巡视机器人

采用自主巡视方式，发现工业场地的非经授权的人员、初始着火点等，具有复杂场地环境巡视和多种危险品探测能力。

机器人自主在草地、泥土地面巡视。

机器人自主在35度上坡路面巡视。

技术特点：

两轮行走自主站立式机器人模式。

配备红外、可见光摄像仪和激光雷达，能在全天候实时巡视工作。

拥有智能地面匹配系统，可以匹配多种地面形态。

智能识别危险目标，包括火源和非授权移动目标。

工业机械臂:

自主设计的工业机械臂实现精密零部件的抓取、定位和放置，并可以实现现有生产线的无缝集成和控制系统的统一链接。

公司工业机械臂实物图

技术特点：

人工小脑系统的控制方式可实现机械臂对设备的自主维修。

整机密