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第3章机构结构的分析与设计
§3.1本章例题
例3-1绘制图3-1所示液压泵机构的机构运动简图。
解：该机构由机架1原动件2和从动件34组成，共4个构件，
属于平面四杆机构。
机构中构件12，构件23，构件41之间的相对运动为转动，
即两构件间形成转动副，转动副中心分别位于ABC点处；构件
34之间的相对运动为移动，即两构件间形成移动副，移动副导路
方向与构件3的中心线平行。构件1的运动尺寸为A＜两点间距离，
构件2的运动尺寸为AB两点之间的距离•构件3从B点出发，沿
移动副导路方向与构件4在C点形成移动副，构件4同时又在C点
与构件1形成转动副。
选择与各构件运动平面平行的平面作为绘制机构运动简图的视图
平面。
选择比例尺〃,0.001m，分别量出各构件的运动尺寸，绘出机构运
动简图•并标明原动件及其转动方向，如图3-1所示。
例3-2绘制图3-2所示偏心泵的机构运动简图，写出机构的关联矩
阵和邻接矩阵。
解：图示机构中已标明原动件，构件6为机架，其余构件为从动
件。需要注意的是，在区分构件时应正确判断图中各构件都包括哪些
部分•例如：构件3就包括两部分，如图所示。
该机构中构件1与机架以转动副连接，转动副中心位于固定轴的
几何中心A点处；构件2除与构件1形成回转中心位于C点的转动
副外，又与构件3形成移动副，移动副导路沿方向；构件3也绕固定
轴上一点B转动，即构件3与机架形成的转动副位于B点，同时构
件3与构件2形成移动副，又与构件4形成中心位于D点的转动副;
构件4与构件5形成中心位于E点的转动副；构件5与机架6形成
沿垂直方向的移动副。
该机构属于平面机构，因此选择与各构件运动平面平行的平面作
为绘制机构运动简图的视图平面。
选择比例尺，量出各构件的运动尺寸，绘出机构运动简
图，并标明原动件及其转动方向，如图3-2所示。
例3-3计算图3-3所示压榨机机构的自由度。
解：机构为平面机构。
机构中构件1为偏心轮构件2绕构件1的几何中心发生相对转
动，即形成中心位于偏心轮几何中心的
转动副，因此偏心轮相当于一个有两个
转动副的构件，一个转动副是在点A
与机架11形成的，另外一个是在偏心
轮几何中心处与构件2形成的。
该机构中存在结构对称部分•构件
8910和构件456。如果去掉
一个对称部分•机构仍能够正常工作•所以可以将构件8910以
及其上的转动副GHI和C处的一个转动副视为虚约束；构件7
与构件11在左右两边同时形成导路平行的移动副，只有其中一个起
作用，另一个是虚约束；构件456在D点处形成复合较链。机
构中没有局部自由度和高副。
去掉机构中的虚约束，则机构中活动构件数为〃=7，机构中低副
数6=1。，得
形成球面副•属ni级副；构件41形成转动副，属v级副。
则机构自由度为：
例3・5确定图3-5所示机构当构件8为原动件时机构的级别。
解：确定机构的级别哭键是要拆
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