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2025年招聘slam算法工程师笔试题及解答(某大型国企)

一、单项选择题（本大题有10小题，每小题2分，共20分）

1、在SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）问题中，哪一种方法不属于常用的解决SLAM问题的两大类算法之一？

A.EKF-SLAM

B.FastSLAM

C.ORB-SLAM

D.直接法

答案：D

解析：SLAM问题的解决方案通常分为两大类：基于滤波的方法和基于图优化的方法。EKF-SLAM（扩展卡尔曼滤波器SLAM）、FastSLAM都属于基于滤波的方法；而ORB-SLAM是一种特定的视觉SLAM系统，它结合了特征点法与图优化。直接法则主要指那些不依赖于特征提取，而是直接使用图像强度信息进行位姿估计和建图的方法，如DSO（DirectSparseOdometry）。因此，在这个选项中，直接法不属于传统分类中的两大类算法。

2、对于一个机器人来说，如果它能够在环境中通过传感器感知并构建地图的同时确定自己的位置，这描述的是下列哪个概念？

A.自主导航

B.路径规划

C.SLAM

D.动态避障

答案：C

解析：选项中描述的概念正是SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）的核心思想，即机器人在未知环境中移动时，一边构建环境的地图，一边根据这个地图来定位自身的位置。自主导航涉及更广泛的机器人行为，包括但不限于路径规划、障碍物检测与规避等，但核心前提是已知或部分已知环境地图。动态避障是机器人在运动过程中避免碰撞的行为，而路径规划是指从起点到目标点寻找一条可行路径的过程。因此，最符合题目描述的概念是SLAM。

3、在SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）系统中，以下哪种传感器不是常用的感知设备？

A.激光雷达（Lidar）

B.摄像头

C.惯性测量单元（IMU）

D.陀螺仪

答案：D

解析：在SLAM系统中，常用的感知设备包括激光雷达、摄像头和惯性测量单元（IMU）。陀螺仪虽然也是IMU的一部分，但它主要提供角速度信息，不是独立的感知设备。因此，D选项是不常用的感知设备。

4、在SLAM算法中，以下哪种优化方法主要针对轨迹优化？

A.卡尔曼滤波（KalmanFilter）

B.最大似然估计（MaximumLikelihoodEstimation）

C.RRT（Rapidly-exploringRandomTree）

D.A*有哪些信誉好的足球投注网站算法

答案：A

解析：在SLAM算法中，卡尔曼滤波是一种常用的轨迹优化方法，它能够根据当前观测数据和先前的估计值来更新系统的状态。最大似然估计主要用于参数估计，RRT和A*有哪些信誉好的足球投注网站算法则是路径规划算法，它们不是专门针对轨迹优化的。因此，A选项是正确的。

5、在SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）问题中，哪一种方法是基于特征点进行地图构建和定位的？

A.直接法

B.半直接法

C.轮廓法

D.特征点法

答案:D.特征点法

解析:SLAM算法可以大致分为两大类：直接法和特征点法。直接法利用图像中的所有像素信息来进行优化，而特征点法则通过检测和匹配图像中的显著特征点来估计相机的位姿以及构建环境的地图。特征点法具有较高的鲁棒性和精度，尤其是在结构化环境中表现良好，因此是本题正确选项。

6、对于一个典型的视觉SLAM系统来说，下面哪个组件负责将不同时间点获取的数据关联起来，以形成一致的轨迹和地图？

A.前端（Front-End）

B.后端（Back-End）

C.回环检测（LoopClosure）

D.数据关联（DataAssociation）

答案:C.回环检测（LoopClosure）

解析:在视觉SLAM系统中，前端主要负责从传感器数据中提取特征并进行初步的位姿估计；后端则对前端提供的测量值进行优化，以得到更精确的轨迹和地图；回环检测的任务是在机器人返回之前访问过的位置时识别出这一情况，并修正累积误差，确保整个地图的一致性。因此，回环检测是负责将不同时刻的数据关联起来，以消除漂移误差的关键组件，故选项C为正确答案。

7、以下哪项不是SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）算法中常用的传感器？

A.激光雷达（Lidar）

B.摄像头

C.气压计

D.超声波传感器

答案：C

解析：SLAM算法通常依赖于激光雷达、摄像头、IMU（惯性测量单元）等传感器来获取环境信息并进行定位和建图。气压计虽然可以用来感知高度变化，但在SLAM算法中不是常用传感器。超声波传感器虽然可以用于距离测量，但在SLA