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《基于欠驱动构型描述的四足机器人自适应步态规划与控制》

一、引言

随着机器人技术的不断发展，四足机器人因其良好的地形适应性和运动灵活性，在复杂环境下的移动和作业能力得到了广泛关注。然而，四足机器人的步态规划与控制一直是其研究领域的重点和难点。特别是在欠驱动构型下，如何实现自适应步态规划与控制，是当前研究的热点问题。本文将针对这一问题，探讨基于欠驱动构型描述的四足机器人自适应步态规划与控制的方法。

二、欠驱动构型描述

欠驱动构型是指机器人系统中的驱动器数量少于其结构所需的独立运动所需的驱动器数量。在四足机器人中，欠驱动构型意味着部分关节或腿部没有直接的驱动装置，需要通过其他部分的运动来间接实现。