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《足式机器人本体运动状态估计方法研究》
一、引言
随着科技的不断进步，足式机器人在各种复杂环境中的应用越来越广泛，如灾难救援、地质勘探等。足式机器人能够适应非结构化环境，完成一些传统机器人难以完成的任务。然而，足式机器人的运动状态估计问题一直是其研究的难点和重点。本文旨在研究足式机器人本体运动状态估计方法，为提高其运动性能和稳定性提供理论支持。
二、足式机器人概述
足式机器人是一种具有类似生物腿部结构的机器人，通过模拟生物的步态来实现移动。足式机器人具有高度的灵活性和适应性，能够在复杂、非结构化的环境中工作。然而，由于机器人本身的结构特点和外部环境的不确定性，足式机器人的运动状态估计问题显得尤
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