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    PTP运动

    P1

    TCP

    P2

    最短距离最快路径

    01/20061

    mo2_motion_ptp_en.ppt

    ©CopyrightbyKUKARoboterGmbHCollege

    同步运动-PTP

    单独轴的速度v

    e.g.axis2:主导轴

    最大速度

    e.g.axis3:adapted

    e.g.axis6:adapted

    P1P2

    时间t

    加速匀速减速

    在一个PTP运动中，参与运动的轴中运动距离最长的被称为主导轴。在行

    指令中他的速度无法被精确定义的。

    01/20062

    mo2_motion_ptp_en.ppt

    ©CopyrightbyKUKARoboterGmbHCollege

    PTP运动→高速运动速度图形

    以下这个V-T图，显示高速模式下机器人的默认运动设定，

    在一个运动中机器人的扭矩控制始终会被优化，并且他的

    V速度始终防止扭矩超差。

    最大速度

    程程

    程过大过程

    过速过速过

    速匀矩匀速

    加转减

    于

    由

    低

    降

    度

    速

    t

    01/20063

    mo2_motion_ptp_en.ppt

    ©CopyrightbyKUKARoboterGmbHCollege

    编辑一个PTP运动指令

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