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工具标定的一般流程
第一步:
TCP的计算是与法兰坐标系相关的未进行工具标定
的TCP
第二步:
Y法兰
工具坐标方向的定义是从法兰坐标
系得出的。
Z法兰
X法兰
Y
已进行工具标定工具
的TCP
Z
工具l
X
工具
01/20061
mp2_tool_en.ppt
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工具标定的方法
1.TCP标定
或
XYZ–4点法XYZ–参考法
2.方向标定
或或
ABC-5D法ABC-6D法ABC–2点法
01/20062
mp2_tool_en.ppt
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