人形机器人行业Optimus灵活手实现空中接球，上游供应链受益产业飞速发.docx

目录

一、特斯拉发布灵活手视频，人形机器人产业链加速前进 4

二、人形机器人有望打开传动装置和传感器市场空间 6

三、力传感器：机器人的触觉感官 8

四、减速器：机器人的传动关节 11

五、建议关注 14

绿的谐波 14

双环传动 15

东华测试 16

柯力传感 17

六、投资建议 18

建议关注 18

一致预测 18

七、风险提示 19

图表目录

图1：特斯拉Optimus系列机器人发布灵活手视频，可稳定接住抛来网球 4

图2：特斯拉Optimus系列机器人迭代历史 5

图3：优必选Walker系列机器人迭代历史 5

图4：华为（深圳）全球具身智能产业创新中心宣布正式运营 6

图5：2024-2030年全球人形机器人销量预测（台） 6

图6：特斯拉共有40个驱动关节 7

图7：Optimus零部件产业链 7

图8：传感器的基本原理 8

图9：2020-2030年中国六维力传感器市场规模及预测 9

图10：人形机器人腕部需配备六维力传感器 10

图11：人形机器人踝部需配备六维力传感器 10

图12：2023年中国六维力传感器市场格局 11

图13：2023年中国六维力传感器国产公司份额情况 11

图14：谐波减速器通过柔轮传动，结构简洁、体积小 12

图15：RV减速器结构复杂，通过多级齿轮传动 12

图16：谐波减速器通过波发生器带动柔轮传动，核心是使柔轮发生弹性形变 12

图17：Optimus共有40个驱动关节装置 13

图18：2018-2024年Q3绿的谐波营收情况 14

图19：2018-2024年Q3绿的谐波盈利情况 14

图20：2018-2024年Q3双环传动营收情况 15

图21：2018-2024年Q3双环传动盈利情况 15

图22：2018-2024年Q3东华测试营收情况 16

图23：2018-2024年Q3东华测试盈利情况 16

图24：2018-2024年Q3柯力传感营收情况 17

图25：2018-2024年Q3柯力传感盈利情况 17

表1：常见的力传感器类型 8

表2：常见的力传感器类型 9

表3：人形机器人蕴含的巨大商业想象力有望大大拓宽精密减速器市场空间 10

表4：RV减速器和谐波减速器是精密减速器主流类型，可匹配用于不同应用场景 11

表5：谐波减速器与行星减速器对比 13

表6：人形机器人蕴含的巨大商业想象力有望大大拓宽精密减速器市场空间 13

表7：重点公司盈利预测 18

一、特斯拉发布灵活手视频，人形机器人产业链加速前进

2024年11月28日特斯拉机器人官方账号发布视频新动态：Optimus已可稳定接住抛来网球并放下，手指实现相对灵活弯曲。视频中工作人员进行2次抛球，将球抛至Optimus的右侧，而Optimus则用左手在空中对网球完成抓取动作，在抓取数秒后松手。整体过程中动作流畅程度较高，左手手部协调性与人类几乎无异。特斯拉Optimus工程师MilanKovac介绍：新一代Optimus与上一代相比，手部拥有双倍自由度，其中手掌有22个自由度，手腕/前臂上有3个自由度。同时，该视频是在实验室里通过遥操作实时完成。

我们认为新一代Optimus有望增加对传感器和驱控系统的需求：1）传感器：灵活手需要覆盖更多的触觉感知面，如在手指和手掌拥有足够柔软保护层基础上，同时不影响触觉传感，需要具备更加集成和精准的触觉传感系统。2）驱控系统：灵巧手是一种高度灵活、复杂的末端执行器，需要配备更加精细、集成的驱控系统，特斯拉展示了一种驱动器外置的三级传动方案可能性：该方案在一级传动中采用行星齿轮箱，二级传动中采用滚珠丝杠，三级传动中采用腱绳方案。

图1：特斯拉Optimus系列机器人发布灵活手视频，可稳定接住抛来网球

资料来源：TESLA，源达信息证券研究所

特斯拉推动人形机器人商业化加速，Optimus迭代速度惊人。2021年8月，马斯克在特斯拉AIDAY上首次提出Optimus的概念，并计划在未来让人形机器人取代人类从事部分危险工作和重复劳动。相比工业机器人，人形机器人的核心在于与智能化和类人化，所以智能制造、商业服务和家庭场景可能会是人形机器人的主要应用场景。2023年12月，特斯拉发布的OptimusGen2已能完成单腿瑜伽等复杂动作，2024年12月，机器人灵活手已

能完成单手空中抓取网球动作，自2022年发布demo起仅两年，迭代速度惊人。而在人工智能大模型的发展加持下，人形机器人的“iPhone时刻”有望