库卡KUKA机器人培训计划mp2_tool_fixed_en.pdfVIP

固定工具

Z

所谓的“固定工具”就是机器人抓取

Y工件到一个或多个集成在工作站中的

Z固定工具。标定包含两个部分：

X

X

Z•计算固定工具TCP与世界坐

标原点间的距离。

Y

X

Y

•工件被安装在机器人法兰盘

上并已标定。

01/20061

tool_fixed_en.ppt

©CopyrightbyKUKARoboterGmbHCollege

固定工具的标定

1.标定固定工具

+X

+Y

+Z

坐标被保存在：

BASE_DATA[1][32].

该方法用于：标定固定工具的TCP而不是安装在机器人上的工具。

01/20062

tool_fixed_en.ppt

©CopyrightbyKUKARoboterGmbHCollege

固定工具的标定第一步

•首先,一个已知尺寸

的工具被移动到固

定工具的TCP。（

工具中心点）

参考工具的TCP

01/20063

tool_fixed_en.ppt

©CopyrightbyKUKARoboterGmbHCollege

固定工具的标定第二步

六轴法兰

•第二步中,机器

+Z人法兰盘与工具

+Y的工作方向成垂

+X直。（工具方向

）

新的TCP坐标方向用5D或6D法标定。

01/20064

tool_fi