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《柔性空间机器人动力学建模及振动控制研究》
一、引言
随着航天科技的快速发展，空间机器人逐渐成为了探索宇宙的重要工具。特别是对于一些具有柔性部件的空间机器人，其动力学特性的准确建模和振动控制的研究显得尤为重要。本文旨在探讨柔性空间机器人的动力学建模及振动控制问题，为空间机器人的设计、制造和应用提供理论依据和技术支持。
二、柔性空间机器人动力学建模
在研究柔性空间机器人的动力学模型时，我们需要首先分析机器人的物理结构和动力学特性。主要包括机器人臂部、关节以及末端执行器等部分。由于这些部分可能具有柔性，因此在建模过程中需要充分考虑其弹性变形和振动对整体运动的影响。
首先，我们需要根据机器人的结构特
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