机器人操作系统（ROS）课件4.ROS环境搭建.pptx

机器人操作系统（ROS）

机器人操作系统（ROS）Ubuntu系统安装4.1

机器人操作系统（ROS）4.1.1制作Ubuntu系统盘打开Ubuntu镜像文件下载网址/download。Ubuntu镜像文件下载页面

机器人操作系统（ROS）4.1.1制作Ubuntu系统盘用于制作U盘启动盘或刻录系统光盘的软件有很多，这里我们推荐使用rufus软件，它功能强大，大小仅有1M左右，且开源。启动U盘的制作软件rufus的下载官网地址为：http://rufus.ie/。插上你的U盘（4GB以上），运行rufus，设备会自动加载你的U盘，然后引导类型选择选择刚下载好的Ubuntu系统ISO镜像文件，分区类型根据电脑支持自己选择，它和目标系统类型组合选择（GPT+UEFI和MBR+BIOS），一般默认即可，最后点击开始等待制作完成。此外，如果你已经有一台Ubuntu系统的电脑，也可以通过Ubuntu系统自带的应用程序StartupDiskCreator制作系统启动U盘，操作也十分简单，具体可参考下面官方网站的内容：/tutorial/tutorial-create-a-usb-stick-on-ubuntu。Rufus运行界面

机器人操作系统（ROS）4.1.2Ubuntu单系统安装Ubuntu安装参考网址：/tutorial/tutorial-install-ubuntu-desktop。（1）概述Ubuntu桌面版易于使用和安装，并包含运行组织，学校，家庭或企业所需的一切。它也是开源的，安全的，可访问的并且可以免费下载。在本节教程中，我们将使用计算机的USB闪存驱动器将Ubuntu安装到计算机上。（2）要求开始安装之前，您需要考虑以下事项：①将笔记本电脑连接至电源。②确保至少有25GB的可用存储空间，或最少安装5GB的可用存储空间。③可以访问包含要安装的Ubuntu版本的U盘。备份好电脑中所有的数据。（3）从U盘启动首先将U盘插入电脑USB接口，然后启动电脑，按Escape，进入电脑主板的BIOS启动界面，将启动顺序设为从U盘启动。Escape是调出系统BIOS的最常用键，但是F2，F10和F12是常用的替代按键。如果不确定，请在系统启动时寻找调出系统BIOS的提示。

机器人操作系统（ROS）4.1.2Ubuntu单系统安装（4）准备安装Ubuntu①首先选择语言，如下图所示。

机器人操作系统（ROS）4.1.2Ubuntu单系统安装②然后选择键盘布局。如果安装程序无法正确猜出默认布局，请使用“DetectKeyboardLayout”按钮来执行简短的配置过程，如下图所示。

机器人操作系统（ROS）4.1.2Ubuntu单系统安装③选择继续后，系统询问您是否需要连接wifi网络，我们选择“我现在不想链接wi-fi无线网路”，并继续安装，如下图所示。

机器人操作系统（ROS）4.1.2Ubuntu单系统安装④选择继续后，系统询问您需要安装哪些应用，我们选择“正常安装”，点击继续，如下图所示。

机器人操作系统（ROS）4.1.2Ubuntu单系统安装⑤系统询问您安装类型，我们选择“清除整个磁盘并安装Ubuntu”，点击“现在安装”，如下图所示。

机器人操作系统（ROS）4.1.2Ubuntu单系统安装⑥此时会提示是否继续，点击继续安装，如下图所示。

机器人操作系统（ROS）4.1.2Ubuntu单系统安装⑦选择继续后，将询问您在什么地方，我们选择“Shanghai”，并点击继续，如下图所示。

机器人操作系统（ROS）4.1.2Ubuntu单系统安装⑧最后，将设置您的姓名、计算机名、用户名和密码，点击继续，如下图所示。

机器人操作系统（ROS）4.1.2Ubuntu单系统安装⑨进入安装界面，等待一段时间，完成安装，如下图所示。

机器人操作系统（ROS）4.1.2Ubuntu单系统安装⑩设置软件库。将系统软件库修改为国内软件库，具体操作参考4.2.2小节。另外也可以使用命令行方式修改，具体操作如下：第一步，打开一个终端，输入命令修改sources.list文件，这需要超级权限，所以要加sudo命令。sudogedit/etc/apt/sources.list第二步，在文件最前面添加以下条目。deb/ubuntu/bionicmainrestricteduniversemultiverse#deb-src/ubuntu/bionicmainrestricteduniversemultiversedeb/ubuntu/bionic-updatesmainrestricteduniversemultiverse#de